Využití Denavit Hartenbergovy transformace pro simulaci pohybu průmyslového robotu
Loading...
Date
Authors
Slezák, Miroslav
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
ORCID
Abstract
Tato práce se zabývá seznámením s pojmem virtuální dvojče a využití Denavit Hartenbergovy transformace při simulaci trajektorie a pohybu robotu. V první části je rešeršní popis, co je to virtuální dvojče, jaké druhy existují a jak ho vytvořit. Také zahrnuje popis využití digitálního dvojčete v robotice. Druhá část se zabývá návrhem virtuálního dvojčete s využitím Denavit Hartenbergovy transformace pro simulaci pohybu průmyslového robotu. Cílem práce je vytvoření virtuálního dvojčete robotu pro sledování jeho trajektorie s využitím Denavit Hartenbergovy transformace.
This thesis describes the concept of virtual twin and the use of Denavit Hartenberg transformation for simulation of a robots trajectory and movement. In the first part there is some information about what it is a digital twin, which kind of virtual twins exist and how to create a virtual twin. Also the description of the use of digital twin in robotics is included. The second part focuses on the design of virtual twin with Denavit Hartenberg's transformation for simulation of trajectory of an industrial robot. The aim of the thesis is a creation of virtual twin robot for monitoring trajectory using Denavit Hartenberg transformation.
This thesis describes the concept of virtual twin and the use of Denavit Hartenberg transformation for simulation of a robots trajectory and movement. In the first part there is some information about what it is a digital twin, which kind of virtual twins exist and how to create a virtual twin. Also the description of the use of digital twin in robotics is included. The second part focuses on the design of virtual twin with Denavit Hartenberg's transformation for simulation of trajectory of an industrial robot. The aim of the thesis is a creation of virtual twin robot for monitoring trajectory using Denavit Hartenberg transformation.
Description
Citation
SLEZÁK, M. Využití Denavit Hartenbergovy transformace pro simulaci pohybu průmyslového robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2019.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Mechatronika
Comittee
doc. Dr. Ing. Kazimierz Peszyński (předseda)
doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D. (místopředseda)
doc. Ing. Vladislav Singule, CSc. (člen)
doc. Ing. Pavel Vorel, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Tomáš Profant, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Radek Vlach, Ph.D. (člen)
Ing. Zdeněk Majer, Ph.D. (člen)
Ing. Oldřich Ševeček, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Zdeněk Hadaš, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2019-06-20
Defence
Student ve vymezeném čase prezentoval svoji bakalářskou práci, dále byly přečteny posudky a zodpovězeny dotazy oponenta. Poté byly členy komise položeny následující otázky související s bakalářskou prací: Jsou zmíněné alternativní SW pro tvorbu virtuálních dvojčat zdarma? Můžete vysvětlit jednotlivé členy výsledné transformační matice, konkrétně člen R? Jak vypadá pracovní prostor uvažovaného manipulátoru? Je možné pomocí zmíněného SW definovat požadovanou trajektorii? Po zodpovězení všech dotazů byla obhajoba celkově hodnocena jako velmi dobrá.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena