Mechanický model planárního manipulátoru
Loading...
Date
Authors
Bečár, Tomáš
Advisor
Referee
Mark
D
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
ORCID
Abstract
Táto bakalárska práca sa zaoberá modelom manipulátora s dvomi ramenami a servami RX-28 realizovaným v minulých rokoch. Súčasťou práce je rešerš kinematiky manipulátorov, spočítať priamu a inverznú úlohu kinematiky pre daný manipulátor, určiť presnosť merania polohy serv RX-28 a vytvoriť PC aplikáciu pre overenie funkcie manipulátora. Cieľom práce je dosiahnuť presnosť pózy pre celý manipulačný priestor.
This bachelor thesis deals with the model of the manipulator with two arms and servos RX-28 implemented in recent years. Part of the work is to search the kinematics of manipulators, calculate the direct and inverse kinematics task for a given manipulator, determine the accuracy of measuring the position of RX-28 servos and create a PC application to verify the function of the manipulator. The aim of the work is to achieve the accuracy of the pose for the entire handling space.
This bachelor thesis deals with the model of the manipulator with two arms and servos RX-28 implemented in recent years. Part of the work is to search the kinematics of manipulators, calculate the direct and inverse kinematics task for a given manipulator, determine the accuracy of measuring the position of RX-28 servos and create a PC application to verify the function of the manipulator. The aim of the work is to achieve the accuracy of the pose for the entire handling space.
Description
Keywords
Manipulátor , RX-28 , prizmatický , RRR , RP , DH , planárny , Manipulator , RX-28 , prizmatic , RRR , RP , DH , planar
Citation
BEČÁR, T. Mechanický model planárního manipulátoru [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2022.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
sk
Study field
bez specializace
Comittee
doc. Ing. Miloslav Steinbauer, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Zdeněk Bradáč, Ph.D. (místopředseda)
doc. Ing. Jakub Arm, Ph.D. (člen)
Ing. František Burian, Ph.D. (člen)
Ing. Lukáš Pohl, Ph.D. (člen)
Ing. Stanislav Pikula, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2022-06-14
Defence
Student obhájil bakalářskou práci s výhradami. V rámci obhajoby dokázal přesvědčit komisi o správnosti svých postupů a navrženého řešení. Odpověděl na všechny otázky oponenta a v průběhu odborné rozpravy reagoval na dotazy komise. Šlo především o dotazy k dynamice manipulátoru a nežádoucímu kmitání při pohybu manipulátoru po části kružnice. Dále se komise se zajímala o důvody omezení pracovního prostoru manipulátoru a stanovení nejistoty měření.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena