Algoritmy a metody pro fúzi dat maticových snímačů při mapování interiéru budovy
Loading...
Date
Authors
Klečka, Jan
ORCID
Advisor
Referee
Mark
P
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Dizertace se zabývá metodami pro souběžné zpracování dat z množiny typově odlišných snímačů pro tvorbu virtuální mapy. Koncepčně byl vývoj zaměřen na algoritmy pro tzv. souběžnou lokalizaci a mapování. V rámci teoretického rozboru je problém zkoumán z hlediska pravděpodobnostního přístupu k této problematice. Praktická část práce je zaměřena na nový koncepční přístup označovaný jako částečně kolektivní mapování, jehož aplikace vede k tvorbě mapy ve formě množiny jednoduchých geometrických entit modelujících rozhraní mezi překážkami a volným prostorem.
The dissertation is aimed at methods for simultaneous processing of various type sensor data into a virtual map. Conceptually the development was focused on algorithms for simultaneous localization and mapping. In theoretical part has the problem been addressed by the probabilistic approach. The practical part deals with a new approach called as partially collective mapping whose application leads to creation map in form of a set of simple geometrical entities which represents in piecewise manner a border between obstacles and free space.
The dissertation is aimed at methods for simultaneous processing of various type sensor data into a virtual map. Conceptually the development was focused on algorithms for simultaneous localization and mapping. In theoretical part has the problem been addressed by the probabilistic approach. The practical part deals with a new approach called as partially collective mapping whose application leads to creation map in form of a set of simple geometrical entities which represents in piecewise manner a border between obstacles and free space.
Description
Citation
KLEČKA, J. Algoritmy a metody pro fúzi dat maticových snímačů při mapování interiéru budovy [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2020.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Kybernetika, automatizace a měření
Comittee
prof. Ing. Pavel Jura, CSc. (předseda)
prof. Ing. František Šolc, CSc. (člen)
prof. Dr. Ing. Pavel Zemčík, dr. h. c. (člen)
prof. Ing. Václav Hlaváč, CSc. - oponent (člen)
doc. Ing. Miloš Železný, Ph.D. - oponent (člen)
Date of acceptance
2020-06-15
Defence
Přínos nebyl zcela explicitně v práci vyjádřen – doktorand ho osvětlil při obhajobě. Jistým nedostatkem byla malá prezentace konkrétních výsledků.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení