but.jazyk	angličtina (English)
but.program	Výpočetní technika a informatika	cs
but.result	práce byla úspěšně obhájena	cs
dc.contributor.advisor	Zemčík, Pavel	en
dc.contributor.author	Přibyl, Bronislav	en
dc.contributor.referee	Pajdla, Tomáš	en
dc.contributor.referee	Koch, Reinhard	en
dc.date.accessioned	2021-11-22T22:18:52Z
dc.date.available	2021-11-22T22:18:52Z
dc.date.created		cs
dc.description.abstract	Tato disertační práce se zabývá odhadem pózy kamery z korespondencí 3D a 2D přímek, tedy tzv. perspektivním problémem n přímek (angl. Perspective- n -Line, PnL). Pozornost je soustředěna na případy s velkým počtem čar, které mohou být efektivně řešeny metodami využívajícími lineární formulaci PnL. Dosud byly známy pouze metody pracující s korespondencemi 3D bodů a 2D přímek. Na základě tohoto pozorování byly navrženy dvě nové metody založené na algoritmu přímé lineární transformace (angl. Direct Linear Transformation, DLT): Metoda DLT-Plücker-Lines pracující s korespondencemi 3D a 2D přímek a metoda DLT-Combined-Lines pracující jak s korespondencemi 3D bodů a 2D přímek, tak s korespondencemi 3D přímek a 2D přímek. Ve druhém případě je redundantní 3D informace využita k redukci minimálního počtu požadovaných korespondencí přímek na 5 a ke zlepšení přesnosti metody. Navržené metody byly důkladně testovány za různých podmínek včetně simulovaných a reálných dat a porovnány s nejlepšími existujícími PnL metodami. Metoda DLT-Combined-Lines dosahuje výsledků lepších nebo srovnatelných s nejlepšími existujícími metodami a zároveň je značně rychlá. Tato disertační práce také zavádí jednotný rámec pro popis metod pro odhad pózy kamery založených na algoritmu DLT. Obě navržené metody jsou definovány v tomto rámci.	en
dc.description.abstract	This thesis is concerned with camera pose estimation from correspondences of 3D/2D lines, i.e. with the Perspective- n -Line (PnL) problem. Attention is focused on large line sets which can be efficiently solved by methods using linear formulation of PnL. Up to date, methods working only with point-line correspondences were known. Motivated by this, two novel methods based on the Direct Linear Transformation (DLT) algorithm are proposed: DLT-Plücker-Lines working with line-line correspondences and DLT-Combined-Lines working with both point-line and line-line correspondences. In the latter case, the redundant information reduces the minimum of required line correspondences to 5 and improves accuracy of the method. The methods were extensively evaluated and compared to several state-of-the-art PnL methods in various conditions including simulated and real-world data. DLT-Combined-Lines achieves results similar to or better than state-of-the-art, while it is still highly efficient. In addition, the thesis introduces a unifying framework for DLT-based pose estimation methods, within which the proposed methods are presented.	cs
dc.description.mark	P	cs
dc.identifier.citation	PŘIBYL, B. Odhad pózy kamery z přímek pomocí přímé lineární transformace [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. .	cs
dc.identifier.other	128170	cs
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11012/187317
dc.language.iso	en	cs
dc.publisher	Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií	cs
dc.rights	Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení	cs
dc.subject	camera pose estimation	cs
dc.subject	absolute orientation	cs
dc.subject	exterior orientation	cs
dc.subject	Perspective- n -Line problem	cs
dc.subject	PnL	cs
dc.subject	line correspondences	cs
dc.subject	Direct Linear Transformation	cs
dc.subject	DLT	cs
dc.subject	odhad pózy kamery	en
dc.subject	absolutní orientace kamery	en
dc.subject	externí orientace kamery	en
dc.subject	perspektivní problém n přímek	en
dc.subject	PnL	en
dc.subject	korespondence přímek	en
dc.subject	přímá lineární transformace	en
dc.subject	DLT	en
dc.title	Odhad pózy kamery z přímek pomocí přímé lineární transformace	en
dc.title.alternative	Camera Pose Estimation from Lines using Direct Linear Transformation	cs
dc.type	Text	cs
dc.type.driver	doctoralThesis	en
dc.type.evskp	dizertační práce	cs
dcterms.modified	2020-05-10-17:46:44	cs
eprints.affiliatedInstitution.faculty	Fakulta informačních technologií	cs
sync.item.dbid	128170	en
sync.item.dbtype	ZP	en
sync.item.insts	2021.11.22 23:18:52	en
sync.item.modts	2021.11.22 22:42:08	en
thesis.discipline	Výpočetní technika a informatika	cs
thesis.grantor	Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. Ústav počítačové grafiky a multimédií	cs
thesis.level	Doktorský	cs
thesis.name	Ph.D.	cs

Odhad pózy kamery z přímek pomocí přímé lineární transformace

Files

Original bundle

Collections