Knihovna pro simulaci dynamiky tuhých těles

Abstract

Práca predkladá základnú teóriu simulovania dynamiky tuhých telies v počítačových hrách. Praktickým výsledkom práce je knižnica, ktorá názorne implementuje preberané princípy. Tuhé telesá sú zjednodušené na konvexné kolízne útvary v dvojrozmernom prostredí, ktoré je možné spájať. Detekcia kolízie je riešená v dvoch fázach, široká a úzka. Základom širokej fázy je dynamický aabb strom. Pre úzku fázu je použitý Gilbert-Johnson-Keerthi (GJK) s rozšírením o detekciu kolíznych bodov.This thesis sums up a basic knowledge about rigid body simulations in two dimensional space of computer games.Practical result is a hands-on library written in C++. Collision geometry of rigid bodies is simplified to convex polygons and circles. Multiple bodies can be joined together via a joint. Collision detection is split in to two phases, broad and narrow. Broad phase is implemented using a dynamic aabb tree while narrow phase uses Gilbert-Johnost-Keerthi (GJK) algorithm with Expanding Polytope Algorithm as an extension for detecting collision points between two polygons.