Návrh a řízení rotačního inverzního kyvadla

Abstract

Tato práce se zabývá návrhem zařízení typu rotační inverzní kyvadlo, které má sloužit pro výuku. Návrh zahrnuje mechanickou část, elektronickou část i řízení. Pro zhotovené zařízení byla vytvořena swing-up funkce sloužící k výšvihu do inverzní polohy založená na řešení swing-upu jako okrajového problému. Druhou částí řízení je LQG stabilizace. Součástí příloh je ukázková úloha a návod pro práci se zařízením.

This thesis focuses on the design of a rotary inverted pendulum device, which is intended for educational purposes. The design covers the mechanical, electronic, and control systems. For the completed device, a swing-up function was developed to raise it to the inverted position. This function is based on solving the swing-up as a boundary value problem. The second part of the control system is LQG stabilization. The appendices include an example task and instructions for working with the device.