Realizace řízení laboratorního modelu rotačního inverzního kyvadla

Simple item page
but.committeeIng. Lubomír Junek, Ph.D. (předseda) doc. Ing. Jana Horníková, Ph.D. (místopředseda) doc. Ing. Miroslav Suchánek, CSc. (člen) doc. Ing. Vladimír Fuis, Ph.D. (člen) doc. Ing. Tomáš Návrat, Ph.D. (člen) Ing. Petr Marcián, Ph.D. (člen) Ing. Lubomír Houfek, Ph.D. (člen) doc. Ing. Zdeněk Hadaš, Ph.D. (člen) Ing. Michal Vajdák (člen)cs
but.defenceStudent prezentoval komisi svoji bakalářskou práci a následně odpověděl na otázky oponenta i další otázky členů komise.cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programStrojírenstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorBrablc, Martincs
dc.contributor.authorŠnajder, Jancs
dc.contributor.refereeBastl, Michalcs
dc.date.created2017cs
dc.description.abstractObsahem bakalářské práce je modelování, identifikace a řízení rotačního inverzního kyvadla. Práce popisuje jednotlivé prvky reálného systému a jeho řízení. Součástí práce je také vytvoření simulačního modelu v prostředí Matlab/Simulink za pomoci matematických rovnic odvozených pomoci Lagrangeových rovnic druhého druhu. Parametry reálného systému jsou odhadnuty na základě redukovaných soustav a následně validovány. Řízení je založeno na stavovém popisu. V práci je popsána linearizace, návrh stavových regulátoru pomoci LQR metody a tvorba stavového pozorovatele. Poslední část práce se věnuje testování stavového pozorovatele a kompenzaci tření pomocí několika statických modelů tření a přidáním šumu do kompenzace.cs
dc.description.abstractAim of this bachelor thesis is modeling, identification and control of rotational inverted pendulum. The thesis describes parts of real system and its control. The work also contains creation of simulation model in Matlab/Simulink. Simulation model is respresented by mathematical equations created by second type Lagrange equations. Estimation of parameters is based on reduced systems and these parameters have been validated. Control of system is based on state-space model. The paper includes description of linearization, design of state-space control created by LQR method and creation of state-space observer. The last part of the study is focused on state observer experiments, friction compensation by few static friction models and by adding noise to compensation.en
dc.description.markBcs
dc.identifier.citationŠNAJDER, J. Realizace řízení laboratorního modelu rotačního inverzního kyvadla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2017.cs
dc.identifier.other101004cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/66874
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectRotační inverzní kyvadlocs
dc.subjectřízenícs
dc.subjectidentifikace parametrůcs
dc.subjectSimulinkcs
dc.subjectLQR řízenícs
dc.subjectstavový pozorovatelcs
dc.subjectkompenzace třenícs
dc.subjectRotational inverted pendulumen
dc.subjectcontrolen
dc.subjectparameter identificationen
dc.subjectSimulinken
dc.subjectLQR controlen
dc.subjectstate observeren
dc.subjectfriction compensationen
dc.titleRealizace řízení laboratorního modelu rotačního inverzního kyvadlacs
dc.title.alternativeControl Rotational Inverse Pendulum Laboratory Modelen
dc.typeTextcs
dc.type.driverbachelorThesisen
dc.type.evskpbakalářská prácecs
dcterms.dateAccepted2017-06-21cs
dcterms.modified2017-06-23-07:55:37cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid101004en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.26 07:45:20en
sync.item.modts2025.01.17 11:39:44en
thesis.disciplineZáklady strojního inženýrstvícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechanikycs
thesis.levelBakalářskýcs
thesis.nameBc.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
3.34 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
2.92 MB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_101004.html
Size:
8.04 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_101004.html
Download
Collections
2017