Aplikace lokálních aproximátorů pro řízení reálného mechatronického systému

Simple item page
but.committeeprof. Ing. Jiří Skalický, CSc. (předseda) prof. Ing. Ctirad Kratochvíl, DrSc. (místopředseda) doc. Ing. Čestmír Ondrůšek, CSc. (člen) prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen) Ing. Bohumil Král, CSc. (člen) RNDr. Vladimír Opluštil (člen) doc. Ing. Peter Kriššák, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent v prezentaci představil diplomovou práci. Po přečtení posudků vedoucího diplomové práce a oponenta diplomové práce odpověděl postupně na dvě otázky položené oponentem. Tyto odpovědi komise hodnotila jako zodpovězené. Dále student odpovídal na otázky týkající se jeho diplomové práce položené jednotlivými členy komise. Komise jeho vystoupení hodnotila jako zdařilé s cenným výstupem pro další studium a vědecký výzkum. Komise ocenila ověření simulačních algoritmů na fyzicky realizovaných laboratorních úlohách. Celé vystoupení hodnotila komise jako výborné.cs
but.jazykangličtina (English)
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorGrepl, Roberten
dc.contributor.authorPalaj, Lukasen
dc.contributor.refereeVejlupek, Josefen
dc.date.created2011cs
dc.description.abstractCieľom práce je aplikácia lokálnych aproximátorov pre riadenie reálnych mechatronických sústav pomocou metódy dopredného riadenia predstavujúcej zaujímavú alternatívu k metódam využívajúcim globálne aproximátory. Po ukážkových príkladoch funkcie lokálnych aproximátorov bol navrhnutý algoritmus implementovaný pre riadenie dvoch sústav, elektronickej škrtiacej klapky a výukového modelu magnetickej levitácie, predstavujúcich vysoko nelineárne a nestabilné sústavy. Skúmali sme, či riadiaci algoritmus bude mať pozitívny vplyv na presnosť regulácie, ďalej bola skúmaná jeho schopnosť prispôsobiť sa zmene parametrov sústavy a tiež prípadná možnosť jeho implementácie pre mikrokontrolér znížením vzorkovacej frekvencie. Výsledky ukázali, že riadenie založené na lokálnych modeloch zlepšilo riadenie v porovnaní s jednoduchým PID regulátorom a že má schopnosť adaptability. Veľmi výhodné sa zdá byť jeho použitie pre zariadenia umožnujúce vzorkovaciu frekvenciu do 1 kHz.en
dc.description.abstractThe main aim of this thesis is application of local approximators for control of real mechatronic systems by means of feed-forward control which represents a promising alternative to methods utilizing global approximators. After instances of how local approximators work they were implemented for control of two plants: electronic throttle and educational model of magnetic levitation, which both represent highly non-linear and unstable systems. It was observed whether the designed algorithm would improve the regulation accuracy, further its adaptability to to the plant's parameter change was tested and nally the convenience of its implementation for MCU was observed by lowering sample frequency. The results shows that local-models based control have improved regulation in comparison with PID used alone and that it is adaptable. Moreover, its utilization by MCUs providing sample frequency up to 1 kHz seems to be very advantageous.cs
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationPALAJ, L. Aplikace lokálních aproximátorů pro řízení reálného mechatronického systému [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2011.cs
dc.identifier.other37932cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/23899
dc.language.isoencs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectLokálny aproximátoren
dc.subjectelektronická škrtiaca klapkaen
dc.subjectmagnetická levitáciaen
dc.subjectidentifikácia systémuen
dc.subjectdopredný riadiaci algoritmusen
dc.subjectnormalizovaná stredná kvadratická odchýlkaen
dc.subjectadaptabilitaen
dc.subjectLocal approximatorcs
dc.subjectelectronic throttlecs
dc.subjectmagnetic levitationcs
dc.subjectsystem identicationcs
dc.subjectfeed-forward controlcs
dc.subjectnormalized mean square errorcs
dc.subjectadaptabilitycs
dc.titleAplikace lokálních aproximátorů pro řízení reálného mechatronického systémuen
dc.title.alternativeApplication of local approximators for control of real mechatronic systemcs
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2011-06-15cs
dcterms.modified2011-07-20-10:45:24cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid37932en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.27 06:52:31en
sync.item.modts2025.01.15 12:26:33en
thesis.disciplineMechatronikacs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechanikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 2 of 2
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
1.78 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
review_37932.html
Size:
6.94 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_37932.html
Download
License bundle
Now showing 1 - 1 of 1
Thumbnail Image
Name:
license.txt
Size:
1.71 KB
Format:
Item-specific license agreed upon to submission
Description:
Download
Collections
2011