Praktické zkušenosti s využíváním nízkonákladových lokalizačních jednotek v městském prostředí

Abstract

Příspěvek je věnován využívání nízkonákladových lokalizačních jednotek při určování polohy v městském prostředí. Konkrétně se jedná o představení dvou konkrétních případových studií. V první z nich byl testován modul u-blox ZED-F9P ve scénáři odpovídajícím GIS mapování. Technika GNSS RTK byla použita k určení polohy třiceti testovacích bodů a čtyř polygonů s použitím uvedeného modulu a také geodetického přijímače Trimble R10. Oba přijímače poskytovaly obdobnou úroveň shody s referenčními souřadnicemi určenými rychlou statickou metodou - průměrné horizontální vzdálenosti mírně přesahovaly 0,04 m a směrodatné odchylky se pohybovaly kolem 0,05 m. V rámci druhé případové studie je stručně představeno vyvinuté vozítko určené k detailnímu mapování stavu pěších komunikací se zaměřením na jeho lokalizační jednotku. Ta je postavena na modulu u-blox ZED-F9R kombinující GNSS RTK, inerciální navigaci a odometrii.The paper is focusing on the use of low-cost localization units in positioning in urban environments. Two different case studies are presented. In the first one, the u-blox ZED-F9P module was tested in a scenario corresponding to GIS mapping. The GNSS RTK technique was used to determine the position of thirty test points and four polygons using the mentioned module and a Trimble R10 geodetic receiver. Both receivers provided a similar level of agreement with reference coordinates determined by the rapid static method, with average horizontal distances slightly exceeding 0.04 m and standard deviations around 0.05 m. The second case study briefly introduces the developed rover designed for detailed mapping of pedestrian road conditions, focusing on its localization unit. This is based on the u-blox ZED-F9R module combining GNSS RTK, inertial navigation and odometry.