Modelování a řízení pohybu humanoidního robotu
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
E
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
S nárastom popularity mobilných robotov v našom každodennom živote a ich čoraz častejším využitím v mnohých oblastiach výskumu je nevyhnutné sa hlbšie zaoberať schopnosťou robotov pohybovať sa v rôznom prostredí. Schopnosť pohybu robotov na kolesách a pásoch je obmedzená a nedovoľuje dostatočnú voľnosť pohybu v ťažko dostupnom teréne. Špeciálnu kategóriu robotov schopných pohybu v takomto teréne predstavujú roboty pohybujúce sa pomocou končatín. Aktivity vo vývoji tohto typu robotov za posledné roky výrazne vzrástli. V tejto bakalárskej práci sme sa venovali návrhu jednonohého skákajúceho robota s chodidlom, ktorého sme následne modelovali v SimScape Multibody. Navrhnutý robot zvláda skupinu základných pohybov. Výsledkom práce je krátka choreografia, ktorá má predstaviť schopnosť robota pohybovať sa v priestore ako je napríklad drep alebo skok na a cez prekážky.
With the rise in popularity of mobile robots in our day-to-day life and their advantages in exploration, we need to explore a broader scope of methods of movement that would allow these machines to comfortably live by our sides or access the terrain which is inaccessible to humans. We have long since realised that wheels do not allow for the necessary range of movement within environment that is harder to navigate. As a result, the development of robots with legs has seen a rapid rise in prominence in the recent years. Within this text we explored the possibilities of design of one such robot, a monopedal hopper with a foot, and then created a model in SimScape Multibody with the final result being a short choreography displaying the robot’s abilities to move in space, such as: crouching and jumping on and over obstacles.
With the rise in popularity of mobile robots in our day-to-day life and their advantages in exploration, we need to explore a broader scope of methods of movement that would allow these machines to comfortably live by our sides or access the terrain which is inaccessible to humans. We have long since realised that wheels do not allow for the necessary range of movement within environment that is harder to navigate. As a result, the development of robots with legs has seen a rapid rise in prominence in the recent years. Within this text we explored the possibilities of design of one such robot, a monopedal hopper with a foot, and then created a model in SimScape Multibody with the final result being a short choreography displaying the robot’s abilities to move in space, such as: crouching and jumping on and over obstacles.
Description
Citation
SOKOLOVÁ, A. Modelování a řízení pohybu humanoidního robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2024.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D. (předseda)
Ing. Petr Procházka, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Petr Krejčí, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Vladimír Fuis, Ph.D. (člen)
Ing. Josef Vejlupek, Ph.D. (člen)
Ing. Pavel Švancara, Ph.D. (člen)
Ing. Matej Rajchl (člen)
Ing. Jiří Mach (člen)
Date of acceptance
2024-06-13
Defence
Studentka ve vymezeném čase prezentovala svou práci. Poté byly předneseny posudky a student odpověděl na otázky oponenta. Následně proběhla diskuze se členy komise vztahující se k prezentované práci, při které byly položeny následující dotazy:
Proč každá dioda neměla fyzicky LC filtr, který by se postaral i o filtraci signálu?
Proč grafy a obrázky v práci nemají popisky (včetně popisků os u grafů)?
Proč byla při programování filtru použita funkce ABS()?
Proč je dolní propust složitější na implementaci?
Podle názoru komise byla úroveň odpovědí vyhovující a hodnotí obhajobu jako dostatečnou.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení