Integration of inertial navigation with global navigation satellite system

Simple item page
but.committeedoc. Ing. Zdeněk Němec, CSc. (předseda) prof. Ing. Pavel Jura, CSc. (místopředseda) Ing. Marie Havlíková, Ph.D. (člen) doc. Ing. Petr Fiedler, Ph.D. (člen) Ing. Miloslav Richter, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent obhájil diplomovou práci.cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programElektrotechnika, elektronika, komunikační a řídicí technikacs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorBlaha, Petrcs
dc.contributor.authorŠtefanisko, Ivancs
dc.contributor.refereeOtava, Lukášcs
dc.date.created2015cs
dc.description.abstractTáto práca sa zaoberá štúdiou inerciálnej navigácie, globálnym družicovým polohovým systémom a ich integráciou do jedného navigačného riešenia. V prvej časti práce je počítaný výstup inerciálnych rovníc na základe meraní z akcelerometrov a gyroskovpov. Tieto rovnice počítajú rotácie pomocov kvaterniónov a odstraňujú gravitáciu z meraní akcelerometrov. Ďalej sú rozoberané chyby inerciálnej meracej jednotky so zameraním na odstránenie offsetov. V teórii sú rozobraté rôzne metódy integrácii INS a GNSS. Kalmanov filter je použitý pre získanie výsledného navigačného riešenia, ktoré spája výhody oboch systémov. Výsledkom je natočenie, rýchlosť a poloha daného objektu.cs
dc.description.abstractThis paper deals with study of inertial navigation, global navigation satellite system, and their fusion into the one navigation solution. The first part of the work is to calculate the trajectory from accelerometers and gyroscopes measurements. Navigation equations calculate rotation with quaternions and remove gravity sensed by accelerometers. The equation’s output is in earth centred fixed navigation frame. Then, inertial navigation errors are discussed and focused to the bias correction. Theory about INS/GNSS inte- gration compares different integration architecture. The Kalman filter is used to obtain navigation solution for attitude, velocity and position with advantages of both systems.en
dc.description.markBcs
dc.identifier.citationŠTEFANISKO, I. Integration of inertial navigation with global navigation satellite system [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2015.cs
dc.identifier.other85117cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/42623
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectInerciálny navigačný systémcs
dc.subjectinerciálna meracia jednotkacs
dc.subjectakcelerometercs
dc.subjectgyroskopcs
dc.subjectnavigačné rámcecs
dc.subjecttransformačná maticacs
dc.subjectkvaterniónycs
dc.subjectglobálny družicový polohový systémcs
dc.subjectKalmanov filter INS/GNSS integrácia.cs
dc.subjectInertial navigation systemen
dc.subjectinertial measurement uniten
dc.subjectaccelerometersen
dc.subjectgyroscopesen
dc.subjectnavigation framesen
dc.subjecttransformation matrixen
dc.subjectquaternionsen
dc.subjectGlobal navigation satellite systemen
dc.subjectKalman filteren
dc.subjectINS/GNSS integration.en
dc.titleIntegration of inertial navigation with global navigation satellite systemcs
dc.title.alternativeIntegration of inertial navigation with global navigation satellite systemen
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2015-09-03cs
dcterms.modified2024-05-17-12:51:42cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
sync.item.dbid85117en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.26 13:20:53en
sync.item.modts2025.01.17 12:18:00en
thesis.disciplineKybernetika, automatizace a měřenícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. Ústav automatizace a měřicí technikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
2.1 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
34.11 KB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_85117.html
Size:
5.48 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_85117.html
Download
Collections
2015