ŠTEFANISKO, I. Integration of inertial navigation with global navigation satellite system [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2015.
Zadání diplomové práce považuji za obtížné, jak po stránce teoretické, tak po stránce implementační. Diplomant musel na začátku zvládnout úvod do poměrně složité problematiky inerciálních navigačních systémů a satelitních navigačních systémů. Dále se seznámil s problematikou Kalmanovy filtrace, kterou použil pro fúzi dat z obou navigačních systémů. Z hlediska implementační se musel naučit pracovat s existujícím zařízením IMU9150, které používal jako zdroj měřených dat. Naměřená data zpracoval v programu Matlab. Vypracovaná diplomová práce je napsána v logickém sledu. Je rozdělena do pěti kapitol. Úvod do problematiky je popsán podrobně. Samotná část implementace je poměrně strohá, obsahuje množství obrázků, které by si zasloužily podrobnější komentář. Práce je místy psána lámanou angličtinou s množstvím chyb. Nesprávný slovosled ve větách často stěžuje jejich pochopení. Předložená diplomová práce splňuje požadavky zadání. Při jejím vypracování diplomant, dle mého názoru, prokázal inženýrské schopnosti. Navrhuji hodnocení velmi dobře - 85 bodů.
Diplomová práce pana Ivana Štefaniska popisuje na 45 stranách problematiku navigačního systému kombinujícího inerciální navigaci a družicový navigační systém. Zadání patří mezi náročné z odborného i časového hlediska. Práce je psána v logickém sledu, obsahuje však drobné překlepy. Text je vhodně doplňován diagramy a grafy. V teoretické části student správně popisuje inerciální navigační systém, používané senzory, systémy souřadnic a rovnice navigačního systému v ECEF souřadnicích. Dále popisuje satelitní navigační systémy a jejích spojení s inerciální navigací. Důležitá je i sekce, kde student popisuje modul, ze kterého byla získána testovací data. Implementace algoritmů je klíčovou částí práce. Student zmiňuje největší problémy v podobě chyb senzorů (offset) a navrhuje dvě metody jejich kompenzace. Pro spojení satelitní a inerciální navigace je použit Kalmanův filtr ve zpětné vazbě. Pro testování byla využita měřená data ze senzorů a také studentem vytvořený simulátor trajektorie. Funkce algoritmu je ukázána grafy. Je ukázána také funkce při výpadku satelitní navigace. Průběhy jsou však pouze stroze diskutovány. Ocenil bych také úvahu nad implementovanými algoritmy, zda by je bylo možné použít v nějakém řídicím systému a jak. Algoritmy inerciální navigace student pouze krátce porovnává s projektem Open-Shoe (výsledky a zdrojový kód v příloze). Zde bych uvítal detailnější komentář k porovnání algoritmů. Celkově práce svědčí o inženýrských schopnostech studenta a práci doporučuji k obhajobě.
eVSKP id 85117