Inerciální navigační jednotka

Simple item page
but.committeedoc. Ing. Bohumil Horák, Ph.D. (předseda) doc. Ing. Petr Blaha, Ph.D. (místopředseda) Ing. Radovan Holek, CSc. (člen) prof. Ing. Pavel Jura, CSc. (člen) Ing. Stanislav Klusáček, Ph.D. (člen) Ing. Petr Petyovský, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent obhájil diplomovou práci.cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programElektrotechnika, elektronika, komunikační a řídicí technikacs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorŠolc, Františekcs
dc.contributor.authorKulka, Branislavcs
dc.contributor.refereeKříž, Vlastimilcs
dc.date.created2014cs
dc.description.abstractTáto práca sa zaoberá odhadom orientácie malých lietajúcich robotov s využitím cenovo nenáročných, miniatúrnych inerciálnych a magnetických senzorov. Je použitý rozšírený Kalmanov filter využívajúci kvaternión, ktorý adaptívne kompenzuje externé zrýchlenie. Externé zrýchlenie býva hlavným zdrojom chyby pri odhade orientácie. Pri detekcii externého zrýchlenia, je upravená hodnota kovariančnej matice šumu akcelerometru. Navrhnuté algoritmy sú overené experimentmi. Vybraný algoritmus je implementovaný na vývojovej doske STM32F4DISCOVERY.cs
dc.description.abstractThis thesis is concerned with attitude estimation of small flying robots using low cost, small-sized inertial and magnetic sensors. A quaternion-based extended Kalman filter is used, which adaptively compensates external acceleration. External acceleration is the main source of estimation error. If external acceleration is detected, the accelerometer measurement covariance matrix of the Kalman filter is adjusted. The proposed algorithms are verified through experiments. Selected algorithm is implemented on STM32F4DISCOVERY development board.en
dc.description.markBcs
dc.identifier.citationKULKA, B. Inerciální navigační jednotka [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2014.cs
dc.identifier.other73413cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/31333
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectodhad orientáciecs
dc.subjectinerciálne senzorycs
dc.subjectMEMScs
dc.subjectKalmanov filtercs
dc.subjectkvaternióncs
dc.subjectmagnetometercs
dc.subjectorientation estimationen
dc.subjectinertial sensorsen
dc.subjectMEMSen
dc.subjectKalman filteren
dc.subjectquaternionen
dc.subjectmagnetometeren
dc.titleInerciální navigační jednotkacs
dc.title.alternativeInertial Navigation Uniten
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2014-06-10cs
dcterms.modified2014-06-13-12:06:31cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
sync.item.dbid73413en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.26 13:11:54en
sync.item.modts2025.01.15 13:09:20en
thesis.disciplineKybernetika, automatizace a měřenícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. Ústav automatizace a měřicí technikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
2.94 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
4.87 MB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_73413.html
Size:
6.51 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_73413.html
Download
Collections
2014