KULKA, B. Inerciální navigační jednotka [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2014.
Cíle diplomové práce studenta Branislava Kulky lze rozdělit do dvou částí. První část spočívala v nastudování metod používaných pro odhad orientace pomocí inerciálních senzorů a magnetometru, zvolení nejvhodnějšího algoritmu a jeho otestování v simulacích. Druhou částí bylo vytvoření samostatného zařízení, které má obsahovat jak senzory, tak výpočetní jednotku. Závěrečným cílem bylo implementovat zvolený algoritmus odhadu orientace do vytvořeného zařízení. Student při řešení své diplomové práce prokázal schopnost samostatně nastudovat poměrně obtížné metody a následně je použít při konkrétní aplikaci. Dále také prokázal schopnost navrhnout, osadit a rozchodit desku plošných spojů. Všechny cíle se mu podařilo splnit. Konzultace student nevyužíval téměř vůbec, což vedlo k nedostatečné informovanosti vedoucího i konsultanta práce o aktuálním stavu řešení. Na odbornost práce to však nemělo vliv. Diplomová práce svým rozsahem 67 stran včetně příloh patří k těm méně rozsáhlým, avšak student v ní věcně popsal všechny řešené cíle. Práce je psaná ve slovenském jazyce a po formální stránce je v pořádku. Ocenil bych však více přímých citací na použitou literaturu. Celkově student prokázal schopnosti na úrovni inženýra a práci proto doporučuji k obhajobě. Posudek byl vypracován ve spolupráci s konzultantem práce.
Náročnost zadání diplomové práce lez hodnotit jako středně obtížné po stránce časové a obtížnější po stránce odborné. Prvním bodem zadání bylo seznámit se s problémem odhadu orientace pomocí inerciálních senzorů. V této části práce se student zaměřil na popis kvaternionů a práci s nimi a dále na kalibraci magnetometru a popis Kalmanova filtru. Tyto oblasti student zpracoval na velmi vysoké úrovni, místy obsahově nad potřebný rámec práce. Drobnou výtku bych měl pouze ke zvolené metodě potlačení vlivu externího zrychlení, jež lze podle mne řešit lépe než dvoustavově přepínat kovarianční matice šumu měření. Jedním z dalších bodů zadání bylo zvolit nejvhodnější metodu odhadu orientace. Zde se student spokojil s popisem 2 metod použití Kalmanova filtru a prezentací výsledků obou metod. Dále měl student navrhnout a vytvořit jednotku pro odhad orientace a implementovat do něj algoritmus odhadu orientace. Ta spočívala ve vytvoření rozšiřující desky se senzory a komunikačním rozhraním k vývojové desce s procesorem rodiny STM32F4, a naprogramováním algoritmů zpracování signálů a odhadu orientace z nich. Tuto praktickou část dle mého názoru student zvládl velmi dobře. Posledním bodem zadání bylo stanovit přesnost jednotky a omezení pro jednotlivé způsoby použití (UAV, statické prostředí apod.). Tuto část bohužel v práci zcela postrádám. Je také škoda, že všechny grafy – kromě kalibrace senzorů – jsou ze simulovaných dat a výsledky reálné jednotky nejsou diskutovány ani prezentovány. Sepsaná práce je spíše menšího rozsahu – rozsah stran navíc zvyšuje umístění dlouhých pasáží zdrojového kódu do vlastního textu práce, stejně jako některých grafů – je však dobře členěna a formálně jinak na vynikající úrovni. Práce obsahuje minimum překlepů. Odborná úroveň textu je také velmi dobrá. Některé části by si ale zasloužili podrobnější vysvětlení. Gramatickou úroveň práce, jež je psána ve slovenštině, nejsem schopen posoudit. Práci lze označit za původní. Na práci lze vyzdvihnout zejména teoretickou část a dále pak vytvoření vlastní jednotky se senzory a naprogramovaní algoritmu odhadu orientace z těchto senzorů. Hlavním nedostatkem práce je pak chybějící část stanovení přesnosti a omezení jednotky pro daná použití. Celkově práce svědčí o inženýrských schopnostech studenta.
eVSKP id 73413