Náhrada serva pro chodící robot

Abstract

Tato práce se zabývá návrhem, konstrukcí a testováním vlastního servomechanismu určeného pro použití v končetinách chodícího robota. V první části je provedena rešerše různých typů převodových mechanismů vhodných pro pomalý a přesný pohyb. Na základě teoretického porovnání jsou vybrány tři převody, které byly následně vyrobeny pomocí 3D tisku a podrobeny praktickým testům. Dále jsou popsány volba a integrace snímačů polohy, řídicí elektroniky a softwarové konfigurace. Výsledkem je funkční servomechanismus s modulární konstrukcí, podporou vektorového řízení a zpětnou vazbou z absolutního enkodéru.

This thesis focuses on the design, construction, and testing of a custom servomechanism intended for use in the limbs of a walking robot. The first part presents a survey of various gear types suitable for low-speed and high-torque motion. Based on theoretical comparison, three gear systems were selected, manufactured using 3D printing, and subjected to practical testing. The following sections cover the selection and integration of position sensors, control electronics, and software configuration. The result is a functional servomechanism with a modular design, vector control support, and feedback from an absolute encoder.