Estimace rychlosti vozidla

Simple item page
but.committeedoc. Ing. Peter Kriššák, Ph.D. (předseda) doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda) prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen) Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen) doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen) Ing. Josef Ferda (člen) doc. Ing. Čestmír Ondrůšek, CSc. (člen) Ing. Bohumil Král, CSc. (člen)cs
but.defenceStudent v prezentaci seznámil odbornou komisi se svou DP. Po ukončení prezentace a přečtení posudků oponenta a vedoucího práce odpovídal student na otázky odborné komise. Konkrétně směřovaly dotazy na ověření popsaných řešení na reálných datech s provozu vozidla.cs
but.jazykangličtina (English)
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorKrejsa, Jiříen
dc.contributor.authorRoštek, Martinen
dc.contributor.refereeKumpán, Pavelen
dc.date.created2018cs
dc.description.abstractRýchlosť vozidla je jednou z kľúčových stavových premenných, ktorej znalosť je potrebná v reálnom čase a s vysokou presnosťou, aby mohla slúžiť ako vstupná veličina pre systémy kontroly dynamiky vozidla. Jej priame meranie vo vozidle je však finančne náročné. Riešením tohoto problému môže byť použitie meraní zo senzorov bežne dostupných na palube vozidla a ich následný prepočet na rýchlosť vozidla. Tieto merania sú však veľmi zaťažené procesným šumom, čo vyplýva z komplexnosti pohybu vozidla. Preto je nutné vyvinúť algoritmus so schopnosťou vysporiadať sa s týmito negatívnymi vplyvmi. Algoritmus prezentovaný v tejto práci odhaduje pozdĺžnu rýchlosť vozidla s použitím meraní uhlových rýchlostí štyroch kolies, pozdĺžnej akcelerácie, momentov motora, rýchlosti otáčania okolo zvislej osi a natočenia volantu. Algoritmus bol testovaný na veľkom počte situácií považovaných za kritické na odhad rýchlosti vozidla, ako napríklad prudká akcelerácia na vozovke s nízkym koeficientom trenia, núdzové brzdenie s aktiváciou ABS, či jazda v kopci s kolesami v preklze, prinášajúc uspokojujúce výsledky.en
dc.description.abstractVehicle speed is one of the crucial variables needed to be known in real-time and with high accuracy, to serve as input into vehicle dynamic control systems. Its direct measurement in the vehicle is however cost ineffective. The idea is to use the measurements from generally available on-board sensors and to consequently compute the vehicle speed. Nevertheless, the measurements are highly influenced by process noises due to complexity of motion of the vehicle. Therefore, an estimation algorithm with ability to deal with this negative influence has to be developed. The estimation algorithm presented in this thesis estimates longitudinal vehicle speed using measurements of four rotational wheel speeds, longitudinal acceleration, motor torques, yaw rate and steering wheel angle. It was tested against the numerous situations considered critical according to vehicle speed estimation, such as rapid acceleration on road with low friction coefficient, emergency braking with activation of ABS, or driving in the slope with wheels slipping, providing satisfactory results.cs
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationROŠTEK, M. Estimace rychlosti vozidla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2018.cs
dc.identifier.other109059cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/82673
dc.language.isoencs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectRýchlosť vozidlaen
dc.subjectpozdĺžna rýchlosťen
dc.subjectodhad stavuen
dc.subjectstavová premennáen
dc.subjectstavový pozorovateľen
dc.subjectstavový estimátoren
dc.subjectKalmanov filteren
dc.subjectrýchlosť kolesaen
dc.subjectpozdĺžne zrýchlenieen
dc.subjectmoment motoraen
dc.subjectsenzoren
dc.subjectmeranieen
dc.subjectVehicle speedcs
dc.subjectvehicle velocitycs
dc.subjectlongitudinal velocitycs
dc.subjectstate estimationcs
dc.subjectstate variablecs
dc.subjectstate observercs
dc.subjectstate estimatorcs
dc.subjectKalman Filtercs
dc.subjectwheel speedcs
dc.subjectlongitudinal accelerationcs
dc.subjectmotor torquecs
dc.subjectsensorcs
dc.subjectmeasurementcs
dc.titleEstimace rychlosti vozidlaen
dc.title.alternativeVehicle speed estimationcs
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2018-06-14cs
dcterms.modified2018-06-15-11:59:11cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid109059en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.27 08:42:24en
sync.item.modts2025.01.15 18:41:38en
thesis.disciplineMechatronikacs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechanikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
6.16 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
489.69 KB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_109059.html
Size:
7.93 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_109059.html
Download
Collections
2018