Quadrocopter - stabilizace a regulace
Loading...
Date
Authors
Gábrlík, Petr
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Cílem práce je navrhnout a realizovat řízení a programovou obsluhu létajícího robotu koncepce quadrotoru. Práce je rozdělena do tří hlavních celků. První část se zabývá studií již hotových projektů, jejich vlastnostmi a použitými komponenty. Následuje popis vlastní konstrukce a fyzikálních vlastností koncepce. Druhá část pojednává o použitých komponentách. Podrobně je rozebrán především senzorický subsystém, který se zaměřuje na obsluhu senzorů, zpracováním jejich dat pro potřeby stabilizace a eliminací chyb. Dále pak obsluha akčních členů, dálkové řízení a komunikace s pozemní stanicí. V třetí části jsou ověřeny fyzikální vlastnosti, zejména akčních členů a je navrhnut algoritmus pro základní stabilizaci. Ten se skládá z trojice nezávislých regulátorů stabilizující 3 stupně volnosti robotu, jimiž jsou rotační pohyby.
The Thesis objective is the design and implementation of program management and operational service for a flying robot, quadrotor concept. This thesis is divided into three main parts. The first part is focused on the studies of finished projects, their characteristics and used components, followed by a description of structure and physical properties of the concepts. The second part is focused on the components. It mainly discusses the sensory subsystem, which is concentrated on the sensors operations, data processing for the stabilization needs and elimination of errors. Then service of actuators, remote control and the ground station communication. In the third part are verified physical properties of actuators and designed basic algorithm of stabilisation. This consists of three independent regulator, stabilizing 3 degrees of robot movement freedom, which are rotational movements.
The Thesis objective is the design and implementation of program management and operational service for a flying robot, quadrotor concept. This thesis is divided into three main parts. The first part is focused on the studies of finished projects, their characteristics and used components, followed by a description of structure and physical properties of the concepts. The second part is focused on the components. It mainly discusses the sensory subsystem, which is concentrated on the sensors operations, data processing for the stabilization needs and elimination of errors. Then service of actuators, remote control and the ground station communication. In the third part are verified physical properties of actuators and designed basic algorithm of stabilisation. This consists of three independent regulator, stabilizing 3 degrees of robot movement freedom, which are rotational movements.
Description
Citation
GÁBRLÍK, P. Quadrocopter - stabilizace a regulace [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2010.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Automatizační a měřicí technika
Comittee
prof. Ing. Karel Hájek, CSc. (předseda)
prof. Ing. Petr Pivoňka, CSc. (místopředseda)
doc. Ing. Ludvík Bejček, CSc. (člen)
Ing. Petr Petyovský, Ph.D. (člen)
Ing. Soběslav Valach (člen)
prof. Ing. Luděk Žalud, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2010-06-15
Defence
Student obhájil bakalářskou práci a úspěšně zodpověděl položené dotazy.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení