Geometrie neholonomních mechanismů

Simple item page
but.committeeprof. RNDr. Josef Šlapal, CSc. (předseda) prof. RNDr. Miloslav Druckmüller, CSc. (místopředseda) doc. Ing. Luděk Nechvátal, Ph.D. (člen) doc. RNDr. Jiří Tomáš, Dr. (člen) prof. Mgr. Pavel Řehák, Ph.D. (člen) Prof. Bruno Rubino (člen) Prof. Corrado Lattanzio (člen) Assoc. Prof. Massimiliano Giuli (člen)cs
but.defenceadditional questions: definitions of some kinds of algebras (free, nilpotent)cs
but.jazykangličtina (English)
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorVašík, Petren
dc.contributor.authorBartoňová, Ludmilaen
dc.contributor.refereeNávrat, Alešen
dc.date.created2019cs
dc.description.abstractTato diplomová práce se zabývá popisem kinematického modelu řízení neholonomního mechanismu, konkrétně robotického hada. Model je zkoumán prostředky diferenciální geometrie. Dále je odvozena jeho nilpotentní aproximace. Lokální říditelnost je zjištěna pomocí dimenze Lieovy algebry generované řídícími vektorovými poli a jejich Lieovými závorkami. V závěru jsou navrženy dva jednoduché řídící algoritmy, jeden pro globální a druhý pro lokální řízení, a poté následuje srovnání jednotlivých modelů.en
dc.description.abstractThis master's thesis deals with a description of a kinematic control model of nonholonomic mechanism, namely the robotic snake. The model is analysed by means of differential geometry. Next, its nilpotent approximation is derived. Local controllability is checked by the dimension of Lie algebra generated by the controlling vector fields and their Lie brackets. In the end, two simple motion planning algorithms, one on global and one on local control, are proposed, and the comparison of models is discussed.cs
dc.description.markBcs
dc.identifier.citationBARTOŇOVÁ, L. Geometrie neholonomních mechanismů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2019.cs
dc.identifier.other112947cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/175329
dc.language.isoencs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectteorie řízeníen
dc.subjectneholonomní systémen
dc.subjectrobotický haden
dc.subjectLieova závorkaen
dc.subjectsub-Riemannovská vzdálenosten
dc.subjectnilpotentní aproximaceen
dc.subjectcontol theorycs
dc.subjectnonholonomic systemcs
dc.subjectrobotic snakecs
dc.subjectLie bracketcs
dc.subjectsub-Riemannian distancecs
dc.subjectnilpotent approximationcs
dc.titleGeometrie neholonomních mechanismůen
dc.title.alternativeNonholonomic mechanisms geometrycs
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2019-06-10cs
dcterms.modified2019-06-17-07:27:03cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid112947en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.27 08:44:53en
sync.item.modts2025.01.15 15:59:25en
thesis.disciplineMatematické inženýrstvícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav matematikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
702.15 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.mw
Size:
349.11 KB
Format:
Unknown data format
Description:
appendix-1.mw
Download
Thumbnail Image
Name:
review_112947.html
Size:
8 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_112947.html
Download
Collections
2019