BARTOŇOVÁ, L. Geometrie neholonomních mechanismů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2019.
The student worked independently focusing on a topic that highly exceeds the range of standard courses of Master degree programme. Indeed, some parts of the thesis are incorporated in a conference paper with WoS indexing. The algorithm for nilpotent approximation calculation is rather sophisticated and demands deep knowledge of notions in differential geometry. Above all I appreciate the Maple procedures and the interpretation of all results leading to the proposal of simple motion planning algorithms. Also the language level is very high, the text is comprehensive and readable with minor misprints. Therefore I recommend the thesis for the defence.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | B | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
The author analyses the kinematics of a specific nonholonomic mechanism, so called 4-links robotic snake, in the differential geometric framework. Its local controllability is checked and nilpotent approximation is derived. In the end, two simple motion planning algorithms are proposed. The author describes and defines the studied problem and related key concepts clearly and comprehensively and the reasons form a logical whole. The thesis addresses a question not studied previously. The presentation of her findings is comprehensive and according to the research problems. The author interprets the results of the analysis correctly and illustrates her findings with figures. I have not found any serious error and I recommend to evaluate the thesis by grade B, after the author answers supplementary questions below.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | B | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | C | ||
| Vlastní přínos a originalita | C | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | C | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A |
eVSKP id 112947