Detekce a klasifikace objektů zájmu zalévacího robotu zpracováním obrazu

Simple item page
but.committeeRNDr. Vladimír Opluštil (předseda) doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda) Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen) doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen) doc. Ing. Peter Kriššák, Ph.D. (člen) doc. Ing. Radoslav Cipín, Ph.D. (člen) Ing. Bohumil Král, CSc. (člen) mjr. Ing. Václav Křivánek, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent ve vymezeném čase prezentoval svou diplomovou práci. Poté byly předneseny posudky a student odpověděl na otázky oponenta. Následně proběhla diskuze se členy komise vztahující se k diplomové práci, při které byly položeny následující dotazy: Jak se robot vyrovná s hustým porostem květiny, pokud potřebuje vsunout zalévací rameno až do květináče. Je možné metodu pro monokulární predikci hloubky používat v reálném čase? Existuje nějaká zpětná vazba kontrolující správné zalití, dosažení požadované polohy zalévacího ramena? Podle názoru komise byla úroveň odpovědí vyhovující.cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programMechatronikacs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorKrejsa, Jiřícs
dc.contributor.authorSladký, Jiřícs
dc.contributor.refereeŠnajder, Jancs
dc.date.created2022cs
dc.description.abstractTato práce se zabývá obrazovým zpracováním na autonomním zaléváním mobilním robotu s využitím embedded počítače NVIDIA Jetson Nano. Vybrána a aplikována byla metoda pro detekci objektů YOLOv5, která sloužila k detekci květin a květináčů. Pomocí metody pro monokulární predikci MiDaS byla predikována relativní hloubková mapa. Vytvořen byl algoritmus, který pomocí dat z LiDARu převedl tuto mapu na metrickou. Díky tomu mohla být určena vzdálenost detekovaných květin. Vytvořené nástroje byly implementovány v prostředí ROS a otestovány na reálných datech z vnitřního prostředí.cs
dc.description.abstractThis thesis deals with image processing on autonomous watering mobile robot using embedded computer NVIDIA Jetson Nano. A method for object detection, YOLOv5, was chosen, which served for detection of flowers and flower pots. Using a method for monocular depth estimation, MiDaS, relative depth map was predicted. An algorithm was created, which converted this map to metric depth map using data from LiDAR. Thanks to that, distance of the detected flowers could be estimated. The created tools were implemented in ROS framework and tested on real data form indoor environment.en
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationSLADKÝ, J. Detekce a klasifikace objektů zájmu zalévacího robotu zpracováním obrazu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2022.cs
dc.identifier.other140181cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/206447
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectpočítačové viděnícs
dc.subjectkonvoluční neuronové sítěcs
dc.subjectdetekce objektůcs
dc.subjectYOLOcs
dc.subjectmonokulární predikce hloubkycs
dc.subjectMiDaScs
dc.subjectROScs
dc.subjectindoorcs
dc.subjectdetekce květincs
dc.subjectArUcocs
dc.subjectcomputer visionen
dc.subjectconvolutional neural networksen
dc.subjectobject detectionen
dc.subjectmonocular depth estimationen
dc.subjectMiDaSen
dc.subjectROSen
dc.subjectindooren
dc.subjectflower detectionen
dc.subjectArUcoen
dc.titleDetekce a klasifikace objektů zájmu zalévacího robotu zpracováním obrazucs
dc.title.alternativeDetection and classification of objects of interest for watering mobile robot using image processingen
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2022-06-16cs
dcterms.modified2022-06-17-10:24:08cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid140181en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.27 10:38:29en
sync.item.modts2025.01.16 00:29:04en
thesis.disciplinebez specializacecs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechanikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
8.01 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
7.97 MB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_140181.html
Size:
7.97 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_140181.html
Download
Collections
2022