Realizace inverzního kyvadla typu Cubli
| but.committee | prof. Ing. Dagmar Janáčová, CSc. (předseda) doc. Ing. Jan Chyský, CSc. (místopředseda) prof. RNDr. Ing. Jiří Šťastný, CSc. (člen) prof. RNDr. Ing. Miloš Šeda, Ph.D. (člen) doc. RNDr. Jindřich Klapka, CSc. (člen) | cs |
| but.defence | Student odprezentoval svou práci. Student odpověděl na otázky oponenta a dodatečné otázky komise. | cs |
| but.jazyk | čeština (Czech) | |
| but.program | Strojní inženýrství | cs |
| but.result | práce byla úspěšně obhájena | cs |
| dc.contributor.advisor | Marada, Tomáš | cs |
| dc.contributor.author | Ježek, Michal | cs |
| dc.contributor.referee | Zuth, Daniel | cs |
| dc.date.created | 2019 | cs |
| dc.description.abstract | Tato práce se zabývá vývojem a konstrukcí inverzního kyvadla inspirovaného projektem Cubli. Cílem je navrhnout a zrealizovat inverzní kyvadlo ve formátu jedné strany krychle balancující na jednom jejím vrcholu a využívající k balancování setrvačníku. Pro konstrukci je v maximální míře použito 3D tisku a jako elektronické prvky jsou vybrány běžně dostupné komponenty za přijatelnou cenu. Návrh konstrukce i komponenty umožní konstrukci kompletní kostky bez nutnosti dalšího vývoje nebo zásadních změn v konstrukci modelu. Pro výpočty a návrh regulátoru je použit software Matlab/Simulink. Jako algoritmus regulátoru je použit algoritmus LQR doplněný o integrační zpětnou vazbu pro minimalizaci regulační odchylky. 3D modely jednotlivých dílů jsou vytvořeny v software FreeCAD a vytisknuty na 3D tiskárně Prusa i3 MK2S. | cs |
| dc.description.abstract | This master thesis deals with the development and construction of the inverted pendulum, inspired by the Cubli project. The objective is to develop and design an inverted pendulum, in the shape of one side of the cube balancing at one of its corner and for balancing is used the flywheel. For its design 3D printing is used to the maximum extent and as the electronic parts commonly available components at an affordable price are used. The design of the construction and the components allow the construction of a complete cube, without the need of further development or fundamental changes in the design of the model. For the calculations and the design of the controller the Matlab / Simulink software was used. As the controller algorithm the LQR algorithm is used with added integral feedback, to minimize control error. The 3D models of the single parts are created with FreeCAD software and printed on a 3D Prusa i3 MK2S printer. | en |
| dc.description.mark | A | cs |
| dc.identifier.citation | JEŽEK, M. Realizace inverzního kyvadla typu Cubli [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2019. | cs |
| dc.identifier.other | 116781 | cs |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11012/179049 | |
| dc.language.iso | cs | cs |
| dc.publisher | Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství | cs |
| dc.rights | Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení | cs |
| dc.subject | Cubli | cs |
| dc.subject | inverzní kyvadlo stabilizované setrvačníkem | cs |
| dc.subject | lineárně kvadratická regulace | cs |
| dc.subject | Mbed | cs |
| dc.subject | řízení otáček bezkomutátorového motoru | cs |
| dc.subject | Lagrangeova funkce | cs |
| dc.subject | Kalmanův filtr. | cs |
| dc.subject | Cubli | en |
| dc.subject | inverted pendulum stabilized by flywheel | en |
| dc.subject | linear quadratic regulation | en |
| dc.subject | Mbed | en |
| dc.subject | speed control of the brushless motor | en |
| dc.subject | Lagrangian function | en |
| dc.subject | Kalman filter. | en |
| dc.title | Realizace inverzního kyvadla typu Cubli | cs |
| dc.title.alternative | Inverted pendulum realization based on Cubli | en |
| dc.type | Text | cs |
| dc.type.driver | masterThesis | en |
| dc.type.evskp | diplomová práce | cs |
| dcterms.dateAccepted | 2019-06-19 | cs |
| dcterms.modified | 2019-06-19-15:46:35 | cs |
| eprints.affiliatedInstitution.faculty | Fakulta strojního inženýrství | cs |
| sync.item.dbid | 116781 | en |
| sync.item.dbtype | ZP | en |
| sync.item.insts | 2025.03.27 08:48:10 | en |
| sync.item.modts | 2025.01.15 12:34:21 | en |
| thesis.discipline | Aplikovaná informatika a řízení | cs |
| thesis.grantor | Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav automatizace a informatiky | cs |
| thesis.level | Inženýrský | cs |
| thesis.name | Ing. | cs |