Řízení mobilního robotu
Loading...
Date
Authors
Podivín, Ladislav
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
ORCID
Abstract
V této práci je popsán návrh a implementace řídicích algoritmů pro mobilní robot Ryder, který je naváděn pomocí GPS. V práci jsou diskutovány hlavně dva nejdůležitější aspekty řízení mobilních robotů - plánovací algoritmus a algoritmus zajišťující řízení podvozku. Robot Ryder je postaven na Ackermanově podvozku a vybaven různými typy senzorů pro určování vzdálenosti od překážek. Jeho cílem je autonomní přesun ze startovního bodu do bodu cílového bez jakýchkoli kolizí s případnými překážkami.
This bachelor’s thesis deals with design and implementation of control algorithms for GPS guided mobile robot Ryder. Especially two main abstract layers of mobile robot control are discussed - planning algorithm and algorithm providing steering control. The Ryder robot is equipped with several types of range sensors and based on Ackerman's steering. Its purpose is autonomous movement from start point to goal point without any collision with obstacles.
This bachelor’s thesis deals with design and implementation of control algorithms for GPS guided mobile robot Ryder. Especially two main abstract layers of mobile robot control are discussed - planning algorithm and algorithm providing steering control. The Ryder robot is equipped with several types of range sensors and based on Ackerman's steering. Its purpose is autonomous movement from start point to goal point without any collision with obstacles.
Description
Keywords
mobilní robot , řízení , plánování dráhy , navigace , mobile robot , guiding , path planning , navigation
Citation
PODIVÍN, L. Řízení mobilního robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2008.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Automatizační a měřicí technika
Comittee
prof. Dr. Ing. Alexandr Štefek, Dr. (předseda)
doc. Ing. Petr Beneš, Ph.D. (místopředseda)
prof. Ing. Luděk Žalud, Ph.D. (člen)
Ing. Ilona Janáková, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Petr Fiedler, Ph.D. (člen)
Ing. Lukáš Kopečný, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2008-06-17
Defence
Student zodpověděl otázky komise.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena