Samočinné řízení modelu vozidla

but.committeedoc. Ing. Jan Kořenek, Ph.D. (předseda) doc. Ing. Peter Chudý, Ph.D., MBA (místopředseda) Ing. František Grézl, Ph.D. (člen) Ing. Martin Hrubý, Ph.D. (člen) Ing. Libor Polčák, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm A. Otázky u obhajoby: Pokud víte o obdobných řešeních, např. i v souvislosti se soutěží NXP Cup a podobnými, můžete s nimi stručně porovnat výsledky vaší práce? Pokuste se v krátkosti zhodnotit, jaký přínos by mohlo mít ve vašem případě využití tzv. mikrovlnného radaru od výrobců jako Silicon Radar a podobně? Pokud se jedná o herní pole či mapu, po níž se autonomní vozidlo pohybuje, tak souřadnice překážek jsou plánovacímu algoritmu spolu s cílovým bodem předem známy (tedy vyjma nahodilých a dodatečně vložených překážek)? Proč jste nepoužil mikrovlnný radar? Jak jste řešil výpočet optimální trajektorie?cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programInformační technologiecs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorBidlo, Michalcs
dc.contributor.authorHazucha, Ivancs
dc.contributor.refereeŠimek, Václavcs
dc.date.created2021cs
dc.description.abstractCieľom práce je demonštrácia možností samočinného riadenia modelu vozidla, so zameraním na metódy plánovania lokálnej trajektórie a vyhýbania sa prekážkam. V rámci práce bol model doplnený o výpočtovú platformu Raspberry Pi a vhodné senzory. Konkrétne 2D LiDAR na detekciu a meranie vzdialenosti okolitých objektov, inkrementálny rotačný enkóder na meranie urazenej vzdialenosti a aktuálnej rýchlosti, a gyroskop, ktorý sníma relatívnu orientáciu vozidla. Následne bol implementovaný riadiaci systém schopný prijímať a spracovávať senzorové dáta, využiť ich pri odhade aktuálnej polohy a výpočte optimálnej trajektórie v nezmapovanom prostredí, a podľa parametrov tejto trajektórie ovládať akčné členy na ceste do cieľovej destinácie. Výsledkom je funkčný model vozidla schopný navigácie v neznámom prostredí a dosiahnutia zadaných cieľov jazdou po trajektórii tvorenej dynamicky v závislosti na okolitých prekážkach.cs
dc.description.abstractThe aim of this thesis is to demonstrate options for self-driving model cars, focused on local path planning methods and obstacle avoidance. As a part of the project, the model was supplemented by a computing platform Raspberry Pi and appropriate sensors. Specifically, a 2D LiDAR sensor was used for detection and measuring the distance of surrounding objects, an incremental rotary encoder for measuring the distance travelled and current speed, and a gyroscope to keep track of the vehicle's relative orientation. Subsequently, a control system was implemented. This system is able to receive and process sensor data, use it to estimate vehicle's current location, compute an optimal trajectory in an uncharted environment, and control the vehicle's actuators accordingly. The result is a functional model car able to navigate in an unknown environment and reach specified goals by following a trajectory, dynamically generated depending on the surrounding obstacles.en
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationHAZUCHA, I. Samočinné řízení modelu vozidla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2021.cs
dc.identifier.other136454cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/198918
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologiícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectsamočinné riadeniecs
dc.subjectmodel vozidlacs
dc.subjectplánovanie lokálnej trajektóriecs
dc.subjectvyhýbanie sa prekážkamcs
dc.subjectNXP Cup Alamakcs
dc.subjectRaspberry Pics
dc.subjectLiDARcs
dc.subjectPID regulátorcs
dc.subjectkinematické modely vozidlacs
dc.subjectDynamic Window Approachcs
dc.subjectself-drivingen
dc.subjectmodel caren
dc.subjectlocal path planningen
dc.subjectobstacle avoidanceen
dc.subjectNXP Cup Alamaken
dc.subjectRaspberry Pien
dc.subjectLiDARen
dc.subjectPID Controlleren
dc.subjectkinematic vehicle modelsen
dc.subjectDynamic Window Approachen
dc.titleSamočinné řízení modelu vozidlacs
dc.title.alternativeSelf-Driving of a Model Caren
dc.typeTextcs
dc.type.driverbachelorThesisen
dc.type.evskpbakalářská prácecs
dcterms.dateAccepted2021-06-16cs
dcterms.modified2021-06-17-14:24:25cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta informačních technologiícs
sync.item.dbid136454en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.18 19:33:49en
sync.item.modts2025.01.15 13:39:01en
thesis.disciplineInformační technologiecs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. Ústav počítačových systémůcs
thesis.levelBakalářskýcs
thesis.nameBc.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 4 of 4
Loading...
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
10.85 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Loading...
Thumbnail Image
Name:
Posudek-Vedouci prace-23361_v.pdf
Size:
86.3 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek-Vedouci prace-23361_v.pdf
Loading...
Thumbnail Image
Name:
Posudek-Oponent prace-23361_o.pdf
Size:
91.95 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek-Oponent prace-23361_o.pdf
Loading...
Thumbnail Image
Name:
review_136454.html
Size:
1.43 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_136454.html
Collections