Návrh bezpečného řídicího systému pro dvoukolové balancující vozidlo

Simple item page
but.committeeRNDr. Vladimír Opluštil (předseda) doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda) prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen) Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen) Ing. Bohumil Král, CSc. (člen) doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen) doc. Ing. Peter Kriššák, Ph.D. (člen) doc. Ing. Čestmír Ondrůšek, CSc. (člen) prof. Ing. Jiří Skalický, CSc. (člen)cs
but.defenceStudent v presentaci představil odborné komisi svou diplomovou práci. Po presentaci byly přečteny posudky vedoucího a oponenta diplomové práce a student odpovědět na položené dotazy oponenta a posléze i ostatních členů komise. Komise velice kladně hodnotila jak samotnou práci, taky ji studentovu pohotovost při odpovědích na položené dotazy. Celé jeho vystoupení komise hodnotila jako výborné. Dále komise velice kladně hodnotila skutečnost, že je DP psána v anglickém jazyce.cs
but.jazykangličtina (English)
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorGrepl, Roberten
dc.contributor.authorMatějásko, Michalen
dc.contributor.refereeZouhar, Františeken
dc.date.created2015cs
dc.description.abstractTato práce se zabývá návrhem nového řídícího systému, odolného proti chybám, pro nestabilní samo-balancující dvoukolové vozidlo typu Segway. Původní systém vozidla je podroben analýze rizikovosti jeho součástí a na základě výsledků jsou navržena opatření pro zvýšení jeho bezpečnosti. Je navržena nová topologie řídícího systému obsahující dvě samostatné řídící jednotky, redundantní senzoriku a voter. Pro řídící jednotky byl vyvinut software obsahující bezpečnostní algoritmy a mechanismy přepínání kontrolních výstupů. V práci jsou také představeny dva matematické modely vozidla různé složitosti, které jsou následně využity při HIL testování nově navrženého systému. Celý návrh byl proveden s využitím nástrojů pro Rapid Control Prototyping.en
dc.description.abstractThis thesis deals with the design of a new fault-tolerant control system for a self-balancing two-wheel vehicle of the Segway type. The original vehicle system is subject to a risk analysis of its components. Based on the results, new safety measures are suggested for the system. A new control system topology is designed, consisting of two independent control units, redundant sensors and a voter. Software for the control units integrating fault-detection algorithms and a control outputs switching mechanism has been developed. Two mathematical models of different complexities for the vehicle are presented and then used in HIL testing of the new control system. The whole design of the system was done using Rapid Control Prototyping tools.cs
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationMATĚJÁSKO, M. Návrh bezpečného řídicího systému pro dvoukolové balancující vozidlo [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2015.cs
dc.identifier.other84029cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/41213
dc.language.isoencs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectsamo-balancující vozidloen
dc.subjectSegwayen
dc.subjectRapid Control Prototypingen
dc.subjectHILen
dc.subjectřídící systémen
dc.subjectredundanceen
dc.subjectfault detectionen
dc.subjectFMEAen
dc.subjectself-balancing vehiclecs
dc.subjectSegwaycs
dc.subjectRapid Control Prototypingcs
dc.subjectHILcs
dc.subjectcontrol systemcs
dc.subjectredundancycs
dc.subjectfault detectioncs
dc.subjectFMEAcs
dc.titleNávrh bezpečného řídicího systému pro dvoukolové balancující vozidloen
dc.title.alternativeDesign of a fault-tolerant control system for a self-balancing two-wheel vehiclecs
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2015-06-18cs
dcterms.modified2024-05-17-12:51:42cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid84029en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.27 07:57:57en
sync.item.modts2025.01.17 13:56:41en
thesis.disciplineMechatronikacs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechanikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
4.39 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.pdf
Size:
1.04 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
appendix-1.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
review_84029.html
Size:
8.3 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_84029.html
Download
Collections
2015