Realizace základních pohybů robotického hada
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Bakalářská práce se zabývá realizací pohybů robotického hada na rovinné podložce. K realizaci těchto pohybů bylo potřeba vyvinout řídicí elektroniku spolu s řešením napájecí části tak, aby bylo umožněno ovládání dostupné mechanické konstrukce hada. Analýza existujícího modelu, diskuze možných řešení a následná realizace hardwaru je obsahem první části této práce. V druhé části práce je uvedena rešerše popisující jednotlivé pohyby hada. Na ni navazuje diskuze již existujících matematických modelů hada, tvorba vlastního modelu a následná simulace jednoho z pohybů. Poslední částí je pak samotná realizace pohybů robotického hada. Výsledkem této práce je funkční model robotického hada, který je schopen různých druhů pohybů, a umožňuje tak další možný výzkum a vývoj.
This thesis deals with the realization of robotic snake motion on planar surface. Control electronics had to be developed together with the power source management in order to implement motion control of already available mechanical subsystem of robotic snake. The first part of the thesis is focused on the analysis of existing mechanical subsystem, evaluation of possible solutions and design of control hardware. Second part summarizes particular motions of robotic snake and is further extended by the analysis of existing mathematical descriptions of snake motion, details regarding mathematical model development and implementation and simulation of the motion. The last part is devoted to the realization of robotic snake motion with real hardware. Working physical model of robotic snake represents the key outcome of this thesis. The robot is capable of several types of motion and can be used for further research and development.
This thesis deals with the realization of robotic snake motion on planar surface. Control electronics had to be developed together with the power source management in order to implement motion control of already available mechanical subsystem of robotic snake. The first part of the thesis is focused on the analysis of existing mechanical subsystem, evaluation of possible solutions and design of control hardware. Second part summarizes particular motions of robotic snake and is further extended by the analysis of existing mathematical descriptions of snake motion, details regarding mathematical model development and implementation and simulation of the motion. The last part is devoted to the realization of robotic snake motion with real hardware. Working physical model of robotic snake represents the key outcome of this thesis. The robot is capable of several types of motion and can be used for further research and development.
Description
Citation
HADÁMEK, T. Realizace základních pohybů robotického hada [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2015.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Mechatronika
Comittee
prof. Ing. Vítězslav Hájek, CSc. (předseda)
doc. Ing. Miroslav Suchánek, CSc. (místopředseda)
Ing. Lukáš Březina, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Zdeněk Hadaš, Ph.D. (člen)
prof. RNDr. Michal Kotoul, DrSc. (člen)
doc. Dr. Ing. Kazimierz Peszynski (člen)
doc. Ing. Radek Vlach, Ph.D. (člen)
prof. Ing. Jaroslav Zapoměl, DrSc. (člen)
Date of acceptance
2015-06-25
Defence
Student seznámil členy komise s obsahem své práce na velmi dobré úrovni.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení