Autonomní řízení modelu vozidla
Loading...
Date
Authors
Stojan, Radomír
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
ORCID
Abstract
Tato práce se zabývá problematikou autonomních parkovacích systémů. Na základě analýzy současných studií zabývajících se tvorbou parkovacích systémů byl sestaven model vozidla na platformě NXP Cup Alamak osazený senzory pro detekci překážek a zjištění rychlosti a ujeté vzdálenosti. Pro tento model byl navržen autonomní řídicí algoritmus. Podařilo se vytvořit algoritmus, pomocí něhož je model schopen samostatně vyhledat parkovací místo, vyhodnotit, jakým způsobem do toho místa zaparkovat a dovolují-li to podmínky parkovacího místa, provést parkovací manévr.
This thesis focuses on the topic of creating autonomous parking systems . Based on the analysis of existing studies , a parking algorithm is presented for a vehicle model NXP Cup Alamak . This model was retrofitted with sensors in order to accurately measure vehicle speed and distance to surrounding obstacles . The proposed algorithm allows the vehicle model to autonomously detect and analyse available parking spaces , determine how to park in these parking spaces and to perform the parking maneuver if the dimensions of the parking space allow it .
This thesis focuses on the topic of creating autonomous parking systems . Based on the analysis of existing studies , a parking algorithm is presented for a vehicle model NXP Cup Alamak . This model was retrofitted with sensors in order to accurately measure vehicle speed and distance to surrounding obstacles . The proposed algorithm allows the vehicle model to autonomously detect and analyse available parking spaces , determine how to park in these parking spaces and to perform the parking maneuver if the dimensions of the parking space allow it .
Description
Citation
STOJAN, R. Autonomní řízení modelu vozidla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2020.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Informační technologie
Comittee
prof. Ing. Lukáš Sekanina, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Jiří Jaroš, Ph.D. (místopředseda)
doc. Ing. Vítězslav Beran, Ph.D. (člen)
doc. Mgr. Lukáš Holík, Ph.D. (člen)
Ing. Zbyněk Křivka, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2020-07-13
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm A. Otázky u obhajoby: Vyjádřete se k chování autonomně řízeného modelu při narušení zahájeného parkovacího manévru , např. v důsledku pohybu objektu v blízkém okolí. Objasněte význam "u0" (horní vstup bloku Control Variable) v obr. 2.8 na str. 10 a rozsah hodnot veličiny "duty cycle" na vertikální ose obr. 5.2 na str. 35. Objasněte , zda hodnota v tab. 5.1 a tab. 5.2 představuje výsledek konkrétního experimentu či souhrn (např. průměr) výsledků několika experimentů. Vyhodnocoval jste také složky přesnosti , tj. preciznost a pravdivost, jednotlivých měření? Objasněte , viz podkap. 5.3, zda je experiment označen za neúspěšný , když vozidlo není schopno detekovat parkovací místo z důvodu neexistence takového místa. Proč technická zpráva neobsahuje také zhodnocení experimentů z obr. 5.5 a obr. 5.6 ? Motor řídíte instrukcemi zrychli/zpomal nebo určujete cílovou rychlost? S jakou mírou abstrakce pracujete? Máte zpracování ve dvou vláknech, jak mezi těmito vlákny provádíte synchronizaci dat? Jak jedno vlákno zjistí, že hodnoty změřeny druhým vláknem jsou aktuální? Jakou funkcí jste počítal výslednou hodnotu z těch pěti?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena