Simulace pohybu neholonomních mechanismů
Loading...
Date
Authors
Byrtus, Roman
Advisor
Referee
Mark
C
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
ORCID
Abstract
Tato práce se zabývá simulacemi neholonomních mechanismů, konkrétně robotických hadů. V práci jsou uvedeny základní poznatky geometrické teorie řízení. Tyto poznatky jsou využity k odvození řídících modelů robotických systémů a následně jsou tyto modely simulovány v prostředí V-REP.
This thesis deals with the simulations of nonholonomic mechanisms, specifically robotic snakes. Basic results and notions from the field of geometric control theory are recalled and applied to derive the control models of the robotic systems. The results are simulated in the software V-REP.
This thesis deals with the simulations of nonholonomic mechanisms, specifically robotic snakes. Basic results and notions from the field of geometric control theory are recalled and applied to derive the control models of the robotic systems. The results are simulated in the software V-REP.
Description
Citation
BYRTUS, R. Simulace pohybu neholonomních mechanismů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2019.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
en
Study field
Matematické inženýrství
Comittee
prof. RNDr. Josef Šlapal, CSc. (předseda)
prof. RNDr. Miloslav Druckmüller, CSc. (místopředseda)
doc. Ing. Luděk Nechvátal, Ph.D. (člen)
doc. RNDr. Jiří Tomáš, Dr. (člen)
prof. Mgr. Pavel Řehák, Ph.D. (člen)
Prof. Bruno Rubino (člen)
Prof. Corrado Lattanzio (člen)
Assoc. Prof. Massimiliano Giuli (člen)
Date of acceptance
2019-06-10
Defence
additional question:
Šlapal: manifold
Řehák: applicability of ad hoc methods and classification of the methods used in the thesis
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena