but.committee	prof. RNDr. Miroslav Doupovec, CSc., dr. h. c. (předseda) doc. Anton Galaev, DrSc. (člen) doc. Mgr. Petr Vašík, Ph.D. (člen) prof. RNDr. Jan Slovák, DrSc. (člen) doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (člen) prof. Igor Zelenko (člen)	cs
but.defence	Téma DP je přínosné a aktuální v teorii řízení. Obsah a zpracování poukazuje na schopnosti disertanta samostatné vědecké práce. Stěžejní části práce byly publikovány.	cs
but.jazyk	angličtina (English)
but.program	Aplikace přírodních věd	cs
but.result	práce byla úspěšně obhájena	cs
dc.contributor.advisor	Hrdina, Jaroslav	en
dc.contributor.author	Frolík, Stanislav	en
dc.contributor.referee	Galaev, Anton	en
dc.contributor.referee	Zelenko, Igor	en
dc.date.created	2024	cs
dc.description.abstract	Práce se zabývá analýzou geometrické teorie řízení na konkrétních Carnotových grupách. K ilustraci studovaného aparátu jsme zkontruovali novou třídu mechanismů, které jsme nazvali robotický červ. Tyto mechanismy přináší novou třídu kontrolních problémů neholonomní mechaniky. V práci budeme analyzovat konkrétní mechanismus, dvoučlánkového robotického červa. Můžeme uvažovat, že řízení tohoto mechanismu je dáno Carnotovou grupou s filtrací (4,6). K řešení optimálního problému vytvoříme nový návrh řízení. Naše metoda je založena na volbě dodatečné geometrické struktury na algebře řízení, hlavně využíváme CR strukturu. Pak můžeme volit počáteční třídu geodetik, kterou rozšíříme na celý konfigurační prostor.	en
dc.description.abstract	We study the control theory on a specific Carnot group from geometric viewpoint. As an example, we introduce a new class of planar mechanisms, named robotic worms. These mechanisms brings a new class of control problems to the non–holonomic mechanics. We study the first nontrivial instance, which is the 2–link case. From the control theory viewpoint we study a Carnot group equipped with a (4,6) filtration. To solve the optimal control problem we introduce our own design of control. This method is based on a choice of an additional geometric structure on top of the control algebra, mainly CR-structure. Then we can choose an initial class of geodesics to be extended to the whole configuration space.	cs
dc.description.mark	P	cs
dc.identifier.citation	FROLÍK, S. Local control based on chosen symmetries of carnot group [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2024.	cs
dc.identifier.other	154874	cs
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11012/245325
dc.language.iso	en	cs
dc.publisher	Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství	cs
dc.rights	Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení	cs
dc.subject	Lokální řízení	en
dc.subject	optimální řízení	en
dc.subject	Carnotovy grupy	en
dc.subject	Symetrie	en
dc.subject	Sub–Riemannianovské geodetiky	en
dc.subject	Tanakovo prodloužení	en
dc.subject	Heisenbergova algebra	en
dc.subject	CR struktura	en
dc.subject	robotický červ	en
dc.subject	Local control and optimality	cs
dc.subject	Carnot groups	cs
dc.subject	Symmetries	cs
dc.subject	Sub–Riemannian geodesics	cs
dc.subject	Tanaka’s prolongation	cs
dc.subject	Heisenberg algebra	cs
dc.subject	CR-structure	cs
dc.subject	Robotic worm	cs
dc.title	Local control based on chosen symmetries of carnot group	en
dc.title.alternative	Local control based on chosen symmetries of carnot group	cs
dc.type	Text	cs
dc.type.driver	doctoralThesis	en
dc.type.evskp	dizertační práce	cs
dcterms.dateAccepted	2024-04-23	cs
dcterms.modified	2024-04-26-11:14:23	cs
eprints.affiliatedInstitution.faculty	Fakulta strojního inženýrství	cs
sync.item.dbid	154874	en
sync.item.dbtype	ZP	en
sync.item.insts	2025.03.27 16:19:15	en
sync.item.modts	2025.02.26 05:33:11	en
thesis.discipline	Aplikovaná matematika	cs
thesis.grantor	Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav matematiky	cs
thesis.level	Doktorský	cs
thesis.name	Ph.D.	cs

Local control based on chosen symmetries of carnot group

Files

Original bundle

Collections