Fuzzy modely chování řidiče
Loading...
Date
Authors
Fišer, Michal
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Diplomová práce se zabývá nalezením vhodného fuzzy modelu pro aproximaci datových řad reprezentujících řídící zásahy řidiče při změně jízdního pruhu. Nejprve je v teoretické části představen úvod do problematiky modelování řidiče a systémů člověk-stroj, základy fuzzy logiky, fuzzy systémů a regulátorů, metody optimalizace a simulátor řízení vozidla. Práce se zaměřuje v oblasti modelování chování řidiče zejména na McRuerovy modely chování lidského operátora a v oblasti metod optimalizace na genetické algoritmy. Na~základě této teorie jsou následně vytvořeny jednotlivé lineární modely chování řidiče. Data byla získávána na simulátoru řízení vozidla. Na tomto simulátoru bylo provedeno několik experimentů měření na reakci řidiče na skokovou změnu. Následně z naměřených dat byly identifikovány jednotlivé modely řidiče pomocí System Identification Toolboxu v~programu Matlab. Dále je zde popsán návrh vhodné struktury fuzzy modelu. Poté následuje popis genetického algoritmu použitého pro identifikaci fuzzy modelu a na závěr jsou porovnány lineární a fuzzy modely.
The master's thesis is concerned with finding a suitable fuzzy model for approximating data series representing driver's control interventions during lane changes. Firstly, the theoretical part presents an introduction to driver modelling and human-machine systems, the basics of fuzzy logic, fuzzy systems and controllers, optimization methods and a vehicle driving simulator. The thesis focuses mainly on McRuer models of human operator behaviour in~the area of driver behaviour modelling and genetic algorithms in~the area of optimisation methods. Based on this theory, individual linear models of driver behaviour are subsequently developed. The data were collected on a vehicle driving simulator. On this simulator, several experiments were conducted to measure the driver's response to a step change. Subsequently, the individual driver models were identified from the measured data using the System Identification Toolbox in Matlab. Furthermore, the design of a suitable fuzzy model structure is described. This is followed by~a~description of the genetic algorithm used to identify the fuzzy model and finally the~linear and fuzzy models are compared.
The master's thesis is concerned with finding a suitable fuzzy model for approximating data series representing driver's control interventions during lane changes. Firstly, the theoretical part presents an introduction to driver modelling and human-machine systems, the basics of fuzzy logic, fuzzy systems and controllers, optimization methods and a vehicle driving simulator. The thesis focuses mainly on McRuer models of human operator behaviour in~the area of driver behaviour modelling and genetic algorithms in~the area of optimisation methods. Based on this theory, individual linear models of driver behaviour are subsequently developed. The data were collected on a vehicle driving simulator. On this simulator, several experiments were conducted to measure the driver's response to a step change. Subsequently, the individual driver models were identified from the measured data using the System Identification Toolbox in Matlab. Furthermore, the design of a suitable fuzzy model structure is described. This is followed by~a~description of the genetic algorithm used to identify the fuzzy model and finally the~linear and fuzzy models are compared.
Description
Keywords
MMS, modely chování řidiče, McRuerovy modely, lidský operátor, simulátor řízení vozidla, fuzzy, Matlab, System Identification Toolbox, fuzzy modely, PD regulátor, genetický algoritmus, GA, MMS, driver behavioural models, McRuer’s models, human operator, driving simulator, fuzzy, Matlab, System Identification Toolbox, fuzzy models, PD controller, genetic algorithm, GA
Citation
FIŠER, M. Fuzzy modely chování řidiče [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2023.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
doc. Ing. Radovan Hájovský, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Zdeněk Bradáč, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Jakub Dokoupil, Ph.D. (člen)
Ing. Zdeněk Havránek, Ph.D. (člen)
Ing. Miroslav Jirgl, Ph.D. (člen)
Ing. Petr Petyovský, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2023-06-06
Defence
Student obhájil diplomovou práci. Komise neměla žádné námitky k řešené práci. V průběhu odborné rozpravy odpověděl na dotazy.
Student byl tázán, jak by zabránil přeučení systému. Dále byl tázán na důvod vybrání konkrétního modelu a na další modely popsané v teoretické části práce.
Student na dotazy odpověděl.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení