Využití Robotického operačního systému (ROS) pro řízení kolaborativního robota UR3

Simple item page
but.committeedoc. Ing. Jan Roupec, Ph.D. (předseda) doc. Ing. Miloš Hammer, CSc. (místopředseda) doc. Ing. Renata Wagnerová, Ph.D. (člen) doc. Ing. Zdeněk Němec, CSc. (člen) Ing. Olga Davidová, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent uvedl komisi do problematiky své BP. Oponent neuvedl dodatečné otázky. Komise položila otázky: připomínka k předimenzování obsažnosti prezentaci (doc. Hammer)cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programStrojírenstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorParák, Romancs
dc.contributor.authorJuříček, Martincs
dc.contributor.refereeMatoušek, Radomilcs
dc.date.accessioned2020-07-16T07:59:58Z
dc.date.available2020-07-16T07:59:58Z
dc.date.created2020cs
dc.description.abstractCílem bakalářské práce je vytvoření řídícího programu, jeho následné otestování a ověření funkčnosti pro kolaborativního robota UR3 od firmy Universal Robots. Řídící program je napsán v jazyce python a integruje možnosti řízení skrz Robotický operační systém, kdy lze dosahovat definovaného bodu pomocí předem simulovaných trajektorií algoritmů Q-learning, SARSA, Deep Q-learning, Deep SARSA, a nebo za pomocí pouze frameworku MoveIT. V práci je pojednáno průřezem o tématech kolaborativní robotiky, Robotického operačního systému, simulačního prostředí Gazebo, zpětnovazebního a hluboké zpětnovazebního učení. Závěrem je popsán samotný návrh a implementace řídícího programu s dílčími částmi.cs
dc.description.abstractThe aim of the bachelor's thesis is to create a control program, its subsequent testing and verification of functionality for the collaborative robot UR3 from the company Universal Robots. The control program is written in python and integrates control options through the Robotic Operating System, where a defined point can be reached using pre-simulated trajectories of Q-learning, SARSA, Deep Q-learning, Deep SARSA, or using only the MoveIT framework. The thesis deals with a cross-section of the topics of collaborative robotics, Robotic Operating System, Gazebo simulation environment, feedback and deep feedback learning. Finally, the design and implementation of the control program with partial parts is described.en
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationJUŘÍČEK, M. Využití Robotického operačního systému (ROS) pro řízení kolaborativního robota UR3 [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2020.cs
dc.identifier.other124829cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/191953
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectKolaborativní robotikacs
dc.subjectUniversal Robotscs
dc.subjectROScs
dc.subjectGazebocs
dc.subjectzpětnovazební učenícs
dc.subjecthluboké zpětnovazební učenícs
dc.subjecthluboká neuronová síťcs
dc.subjectkobotcs
dc.subjectUR3cs
dc.subjectKerascs
dc.subjectOpenAIcs
dc.subjectMoveITcs
dc.subjectřízení robotického ramenecs
dc.subjectCollaborative roboticsen
dc.subjectUniversal Robotsen
dc.subjectROSen
dc.subjectGazeboen
dc.subjectreinforcement learningen
dc.subjectdeep reinforcement learningen
dc.subjectdeep neural networken
dc.subjectcoboten
dc.subjectUR3en
dc.subjectKerasen
dc.subjectOpenAIen
dc.subjectMoveITen
dc.subjectcontrol robotic armen
dc.titleVyužití Robotického operačního systému (ROS) pro řízení kolaborativního robota UR3cs
dc.title.alternativeUtilization of Robotic Operating System (ROS) for control of collaborative robot UR3en
dc.typeTextcs
dc.type.driverbachelorThesisen
dc.type.evskpbakalářská prácecs
dcterms.dateAccepted2020-07-15cs
dcterms.modified2020-07-20-11:51:44cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid124829en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2021.11.12 23:05:01en
sync.item.modts2021.11.12 22:01:57en
thesis.disciplineAplikovaná informatika a řízenícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav automatizace a informatikycs
thesis.levelBakalářskýcs
thesis.nameBc.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
5.81 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
26.73 MB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_124829.html
Size:
11.46 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
review_124829.html
Download
Collections
2020