Využití Robotického operačního systému (ROS) pro řízení kolaborativního robota UR3
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Cílem bakalářské práce je vytvoření řídícího programu, jeho následné otestování a ověření funkčnosti pro kolaborativního robota UR3 od firmy Universal Robots. Řídící program je napsán v jazyce python a integruje možnosti řízení skrz Robotický operační systém, kdy lze dosahovat definovaného bodu pomocí předem simulovaných trajektorií algoritmů Q-learning, SARSA, Deep Q-learning, Deep SARSA, a nebo za pomocí pouze frameworku MoveIT. V práci je pojednáno průřezem o tématech kolaborativní robotiky, Robotického operačního systému, simulačního prostředí Gazebo, zpětnovazebního a hluboké zpětnovazebního učení. Závěrem je popsán samotný návrh a implementace řídícího programu s dílčími částmi.
The aim of the bachelor's thesis is to create a control program, its subsequent testing and verification of functionality for the collaborative robot UR3 from the company Universal Robots. The control program is written in python and integrates control options through the Robotic Operating System, where a defined point can be reached using pre-simulated trajectories of Q-learning, SARSA, Deep Q-learning, Deep SARSA, or using only the MoveIT framework. The thesis deals with a cross-section of the topics of collaborative robotics, Robotic Operating System, Gazebo simulation environment, feedback and deep feedback learning. Finally, the design and implementation of the control program with partial parts is described.
The aim of the bachelor's thesis is to create a control program, its subsequent testing and verification of functionality for the collaborative robot UR3 from the company Universal Robots. The control program is written in python and integrates control options through the Robotic Operating System, where a defined point can be reached using pre-simulated trajectories of Q-learning, SARSA, Deep Q-learning, Deep SARSA, or using only the MoveIT framework. The thesis deals with a cross-section of the topics of collaborative robotics, Robotic Operating System, Gazebo simulation environment, feedback and deep feedback learning. Finally, the design and implementation of the control program with partial parts is described.
Description
Keywords
Kolaborativní robotika, Universal Robots, ROS, Gazebo, zpětnovazební učení, hluboké zpětnovazební učení, hluboká neuronová síť, kobot, UR3, Keras, OpenAI, MoveIT, řízení robotického ramene, Collaborative robotics, Universal Robots, ROS, Gazebo, reinforcement learning, deep reinforcement learning, deep neural network, cobot, UR3, Keras, OpenAI, MoveIT, control robotic arm
Citation
JUŘÍČEK, M. Využití Robotického operačního systému (ROS) pro řízení kolaborativního robota UR3 [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2020.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Aplikovaná informatika a řízení
Comittee
doc. Ing. Jan Roupec, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Miloš Hammer, CSc. (místopředseda)
doc. Ing. Renata Wagnerová, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Zdeněk Němec, CSc. (člen)
Ing. Olga Davidová, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2020-07-15
Defence
Student uvedl komisi do problematiky své BP.
Oponent neuvedl dodatečné otázky.
Komise položila otázky:
připomínka k předimenzování obsažnosti prezentaci (doc. Hammer)
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení