Modelování, identifikace a řízení rotačního kyvadla

Simple item page
but.committeeprof. Ing. Jiří Skalický, CSc. (předseda) prof. Ing. Ctirad Kratochvíl, DrSc. (místopředseda) doc. Ing. Čestmír Ondrůšek, CSc. (člen) prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen) doc. Ing. Karel Přikryl, CSc. (člen) Ing. Bohumil Král, CSc. (člen) RNDr. Vladimír Opluštil (člen)cs
but.defenceStudent ve své prezentaci představil diplomovou práci a doplnil prezentaci i praktickou ukázkou. Po skončení prezentace odpověděl na otázky oponenta a ostatních členů komise. Komise jej ohodnotila výborněcs
but.jazykčeština (Czech)
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorGrepl, Robertcs
dc.contributor.authorKlusáček, Ondřejcs
dc.contributor.refereeOndrůšek, Čestmírcs
dc.date.created2009cs
dc.description.abstractDiplomová práce se zabývá řízením rotačního inverzního kyvadla - Furuta pendulum. Práce popisuje řešení výkonové elektroniky, senzoriky a rozhraní umožňující řízení pomocí PC, dále zahrnuje identifikaci parametrů a vytvoření nelineárního simulačního modelu pomocí prostředí Matlab/Simulink a toolboxu SimMechanics. Pro odvození pohybových rovnic je užito Lagrangeových rovnic druhého druhu. Řízení je založeno na stavovém popisu mechanismu, přičemž využívá LQR algoritmu pro návrh stavového regulátoru a podle aktuální polohy kyvadla dochází k přepínání mezi swing-up regulátorem a stavovým řízením. Pro odstranění chyby v ustáleném stavu je s úspěchem využit integrátor na vstupu.cs
dc.description.abstractThe diploma thesis deals with control of rotary inverted pendulum - Furuta pendulum. Solution for power electronics, sensors and coupling with PC is described, identification of parameters and nonlinear simulation model in Matlab/Simulink and SimMechanics toolbox is presented. Second type Lagrange equation is used for determination of equations of motion. Controll system based on state-space model of mechanism and LQR algorithm for design of state-space controller is used and switching between swing-up cotroller a stabilizing state-space control is achieved according to actual angular position of pendulum's angle. Input integrator eliminating steady state error was used with success.en
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationKLUSÁČEK, O. Modelování, identifikace a řízení rotačního kyvadla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2009.cs
dc.identifier.other20466cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/8750
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectRotační inverzní kyvadlocs
dc.subjectfurutacs
dc.subjectLQR řízenícs
dc.subjectswing-up controllercs
dc.subjectSimMechanicscs
dc.subjectidentifikace parametrůcs
dc.subjectRotary inverted pendulumen
dc.subjectfurutaen
dc.subjectLQR controlen
dc.subjectswing-up controlleren
dc.subjectSimMechanicsen
dc.subjectparameter identificationen
dc.titleModelování, identifikace a řízení rotačního kyvadlacs
dc.title.alternativeModelling, identification and control of rotary pendulumen
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2009-06-16cs
dcterms.modified2009-07-15-11:45:28cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid20466en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.26 23:05:42en
sync.item.modts2025.01.15 23:37:42en
thesis.disciplineMechatronikacs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechanikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
2.76 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
3.72 MB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_20466.html
Size:
9.72 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_20466.html
Download
Collections
2009