Návrh řízení samobalancujícího dvoukolového podvozku

Abstract

Práce se zabývá odvozením matematického modelu samobalancujícího vozíku typu Segway, ověřením správné funkčnosti a návrhem regulace pro jeho skutečnou realizaci. K vyřešení matematického modelu jsou zvoleny Lagrangeovy rovnice 2. druhu. Návrh konstant stavové regulace je vyzkoušen na linearizovaném modelu systému. Praktická realizace využívá prostředí programu Matlab Simulink s nadstavbou xPC Target pro řízení v reálném čase.This thesis contains derivation of mathematical model of self-balancing Segway like scooter, its proper verification and design of state space control. Model is based on Lagrange equations. Constants of state space controller are tested on linearized system. Practical realization uses design environment of Matlab Simulink with xPC Target extension for real-time control.