Navigation of Mobile Robots in Unknown Environments Using Range Measurements

Simple item page
but.jazykangličtina (English)
but.programElektrotechnika, elektronika, komunikační a řídicí technikacs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorŽalud, Luděken
dc.contributor.authorJež, Ondřejen
dc.date.created2008cs
dc.description.abstractThe ability of a robot to navigate itself in the environment is a crucial step towards its autonomy. Navigation as a subtask of the development of autonomous robots is the subject of this thesis, focusing on the development of a method for simultaneous localization an mapping (SLAM) of mobile robots in six degrees of freedom (DOF). As a part of this research, a platform for 3D range data acquisition based on a continuously inclined laser rangefinder was developed. This platform is presented, evaluating the measurements and also presenting the robotic equipment on which the platform can be fitted. The localization and mapping task is equal to the registration of multiple 3D images into a common frame of reference. For this purpose, a method based on the Iterative Closest Point (ICP) algorithm was developed. First, the originally implemented SLAM method is presented, focusing on the time-wise performance and the registration quality issues introduced by the implemented algorithms. In order to accelerate and improve the quality of the time-demanding 6DOF image registration, an extended method was developed. The major extension is the introduction of a factorized registration, extracting 2D representations of vertical objects called leveled maps from the 3D point sets, ensuring these representations are 3DOF invariant. The extracted representations are registered in 3DOF using ICP algorithm, allowing pre-alignment of the 3D data for the subsequent robust 6DOF ICP based registration. The extended method is presented, showing all important modifications to the original method. The developed registration method was evaluated using real 3D data acquired in different indoor environments, examining the benefits of the factorization and other extensions as well as the performance of the original ICP based method. The factorization gives promising results compared to a single phase 6DOF registration in vertically structured environments. Also, the disadvantages of the method are discussed, proposing possible solutions. Finally, the future prospects of the research are presented.en
dc.description.abstractSchopnost lokalizace a navigace je podmínkou autonomního provozu mobilních robotů. Předmětem této disertační práce jsou navigační metody se zaměřením na metodu pro simultánní lokalizaci a mapování (SLAM) mobilních robotů v šesti stupních volnosti (6DOF). Nedílnou součástí tohoto výzkumu byl vývoj platformy pro sběr 3D vzdálenostních dat s využitím kontinuálně naklápěného laserového řádkového scanneru. Tato platforma byla vyvinuta jako samostatný modul, aby mohla být umístěna na různé šasi mobilních robotů. Úkol lokalizace a mapování je ekvivalentní registraci více 3D obrazů do společného souřadného systému. Pro tyto účely byla vyvinuta metoda založená na algoritmu Iterative Closest Point Algorithm (ICP). Původně implementovaná verze navigační metody využívá ICP s akcelerací pomocí kd-stromů přičemž jsou zhodnoceny její kvalitativní a výkonnostní aspekty. Na základě této analýzy byly vyvinuty rozšíření původní metody založené na ICP. Jednou z hlavních modifikací je faktorizace registračního procesu, kdy tato faktorizace je založena na redukci dat: vytvoření 2D „leveled“ map (ve smyslu jednoúrovňových map) ze 3D vzdálenostních obrazů. Pro tuto redukci je technologicky i algoritmicky zajištěna invariantnost těchto map vůči třem stupňům volnosti. Tyto redukované mapy jsou registrovány pomocí ICP ve zbylých třech stupních volnosti, přičemž získaná transformace je aplikována na 3D data za účelem před-registrace 3D obrazů. Následně je provedena robustní 6DOF registrace. Rozšířená metoda je v disertační práci v popsána spolu se všemi podstatnými modifikacemi. Vyvinutá metoda byla otestována a zhodnocena s využitím skutečných 3D vzdálenostních dat naměřených v různých vnitřních prostředích. Jsou zhodnoceny přínosy faktorizace a jiných modifikací ve srovnání s původní jednofázovou 6DOF registrací, také jsou zmíněny nevýhody implementované metody a navrženy způsoby jejich řešení. Nakonec následuje návrh budoucího výzkumu a diskuse o možnostech dalšího rozvoje.cs
dc.description.markPcs
dc.identifier.citationJEŽ, O. Navigation of Mobile Robots in Unknown Environments Using Range Measurements [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2008.cs
dc.identifier.other15318cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/11715
dc.language.isoencs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectnavigationen
dc.subjectmobile robotsen
dc.subjectsimultaneous localization and mappingen
dc.subjectIterative Closest Point algorithmen
dc.subjectnavigacecs
dc.subjectmobilní robotycs
dc.subjectsimultánní lokalizace a mapovánícs
dc.subjectIterative Closest Point algoritmuscs
dc.titleNavigation of Mobile Robots in Unknown Environments Using Range Measurementsen
dc.title.alternativeNavigace mobilních robotů v neznámém prostředí s využitím měření vzdálenostícs
dc.typeTextcs
dc.type.driverdoctoralThesisen
dc.type.evskpdizertační prácecs
dcterms.dateAccepted2008-06-27cs
dcterms.modified2008-06-30-07:44:20cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
sync.item.dbid15318en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.27 11:52:56en
sync.item.modts2025.01.15 13:21:28en
thesis.disciplineKybernetika, automatizace a měřenícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. Ústav automatizace a měřicí technikycs
thesis.levelDoktorskýcs
thesis.namePh.D.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
2.72 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
thesis-1.pdf
Size:
1.17 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
thesis-1.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
review_15318.html
Size:
1.27 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_15318.html
Download
Collections
2008