2008
Browse
Recent Submissions
- ItemA Framework for Exploring Information Systems Quality Perspectives(Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií, ) Tamtam, Abdurrzzag Giuma A; Molnár, KarolZáměrem předložené disertační práce je porozumět tomu, jak investoři v konkrétním společenském kontextu vnímají význam kvality informačních systémů. Ze studia literatury zabývající se přístupy a rámci hodnocení kvality informačních systémů vyplývá, že tato kvalita je obecně hodnocena z hlediska striktního přístupu. V této práci je ukázáno, že kvalitu informačního systému lze smysluplně pochopit použitím interpretačního paradigmatu a že kvalita informačního systému je definována společensky a ovlivňována kontextem tohoto systému. Studie byla zahájena průzkumem dvaceti libyjských organizací. Podrobnější data byla získána z případové studie dvou vybraných libyjských organizací působících ve veřejném sektoru. Při empirické analýze nashromážděných dat bylo využito rámce mnohočetné perspektivy, který zahrnuje hlediska teorie strukturalizace, pojem mnohočetných perspektiv a metodologii měkkých systémů. V práci se dospělo ke zjištění, že: a) kvalita informačních systémů je pojata šíře, než je tomu u tradiční definice kvality, b) mnohočetné perspektivy kvality informačních systémů jsou ovlivněny opakovanou interakcí mezi investorem a institucionálními vlastnostmi kontextu informačního systému a že c) rozdílné hodnoty v kulturním prostředí a vnějším kontextu ovlivňují rozsah působnosti investora a interakce v kontextu informačního systému. Ze závěru práce vyplývá, že společenská skladba mnohočetných perspektiv kvality informačního systému je ovlivněna strukturalizačními procesy mezi investory a vlastnostmi v kontextu informačního systému.
- ItemNavigation of Mobile Robots in Unknown Environments Using Range Measurements(Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií, ) Jež, Ondřej; Žalud, LuděkThe ability of a robot to navigate itself in the environment is a crucial step towards its autonomy. Navigation as a subtask of the development of autonomous robots is the subject of this thesis, focusing on the development of a method for simultaneous localization an mapping (SLAM) of mobile robots in six degrees of freedom (DOF). As a part of this research, a platform for 3D range data acquisition based on a continuously inclined laser rangefinder was developed. This platform is presented, evaluating the measurements and also presenting the robotic equipment on which the platform can be fitted. The localization and mapping task is equal to the registration of multiple 3D images into a common frame of reference. For this purpose, a method based on the Iterative Closest Point (ICP) algorithm was developed. First, the originally implemented SLAM method is presented, focusing on the time-wise performance and the registration quality issues introduced by the implemented algorithms. In order to accelerate and improve the quality of the time-demanding 6DOF image registration, an extended method was developed. The major extension is the introduction of a factorized registration, extracting 2D representations of vertical objects called leveled maps from the 3D point sets, ensuring these representations are 3DOF invariant. The extracted representations are registered in 3DOF using ICP algorithm, allowing pre-alignment of the 3D data for the subsequent robust 6DOF ICP based registration. The extended method is presented, showing all important modifications to the original method. The developed registration method was evaluated using real 3D data acquired in different indoor environments, examining the benefits of the factorization and other extensions as well as the performance of the original ICP based method. The factorization gives promising results compared to a single phase 6DOF registration in vertically structured environments. Also, the disadvantages of the method are discussed, proposing possible solutions. Finally, the future prospects of the research are presented.
- ItemNávrh a řízení protézy ruky(Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií, ) Žajdlík, Jakub; Skalický, JiříPráce předkládá metody a výsledky návrhu, výroby a výzkumu pětiprsté protézy ruky. Inspirace jdoucí z přírody a z toho vyvozený princip použitého mechanizmu je uveden. Základní koncept řídícího schéma založeného na procesingu a ohodnocení EMG je navrhnut a implementován. Části senzorického systému protézy jsou navrhnuty a zahrnuty do rídícího algoritmu a shématu. Velké množství inovací a návrhů pro budoucí práce a výzkum jsou prezentovány, stejně tak komplexní analýza a diskuse dosažených a možných budoucích výsledků.
- ItemÚtoky na kryptografické moduly(Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií, ) Daněček, Petr; Zeman, VáclavKonvenční způsob kryptoanalýzy je založen na studiu slabin kryptografických algoritmů. Model útoku klasickou kryptoanalýzou zahrnuje pouze matematický popis použitých kryptografických algoritmů. Tento model je bez vazeb na fyzickou implementaci modelu a bez vazeb na reálné provozní podmínky. V současnosti používané kryptografické algoritmy jsou při použití dostatečně dlouhých šifrovacích klíčů v podstatě neprolomitelné a konvenční kryptoanalýza je neefektivní. Nový způsob kryptoanalýzy přináší využití postranních kanálů. Model útoku za použití postranních kanálů je rozšířen o fyzické projevy modulu během průběhu kryptografických operací. Tato disertační práce obsahuje popis kryptografických modulů a zkoumá vliv postranních kanálů na bezpečnost těchto modulů.
- ItemPrůběžná lokalizace a mapování pomocí mobilního robotu(Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií, ) Neužil, Tomáš; Šolc, FrantišekV práci je uveden rozbor průběžné lokalizace a mapování (SLAM) v oblasti mobilní robotiky. Na základě tohoto rozboru je navržen algoritmus využívající rožšířeného Kalmanova estimátoru stavů pro odhad polohy robotu. Je uveden popis matematického modelu robotu a snímače, který je pro úlohu SLAM využíván. Lokalizační metoda využívá informací o pracovním prostředí mobilního robotu, které jsou získávány pomocí laserového snímače. Orientační body pro lokalizační pro určení odhadu stavového vektoru (polohy robotu) jsou z naměřených dat získany pomocí Radonovy transformace. Navržená metoda SLAM byla otestována na datech získaných pomocí mobilního robotu s podvozkem řízeným smykem. V závěru práce je uvedeno zhodnocení dosažených výsledků a možnosti rozšíření navržených algoritmů.