Detekce změn trasy

Simple item page
but.committeedoc. Ing. Jan Mikulka, Ph.D. (předseda) doc. Ing. Petr Blaha, Ph.D. (místopředseda) Ing. Jiří Fialka, Ph.D. (člen) Ing. Miloslav Richter, Ph.D. (člen) Ing. Soňa Šedivá, Ph.D. (člen) Ing. Soběslav Valach (člen)cs
but.defenceStudent obhájil diplomovou práci. Komise neměla žádné námitky k řešené práci. V průběhu odborné rozpravy odpověděl na dotazy: Doplňující otázku týkající se detekce změn student zodpověděl bez výhrad. Doplňující otázku týkající se množství voxelů v okolí student zodpověděl bez výhrad. Doplňující otázku týkající se osvětlení scény student zodpovědělcs
but.jazykslovenština (Slovak)
but.programKybernetika, automatizace a měřenícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorRichter, Miloslavsk
dc.contributor.authorDolobáč, Dávidsk
dc.contributor.refereeJanáková, Ilonask
dc.date.created2024cs
dc.description.abstractTáto práca si kladie za úlohu detegovať geometrické zmeny, ktoré sa nachádzajú na vopred známej trase, ktorá je braná ako predloha alebo vzor. Geometrické zmeny predstavujú rigídne transformácie objektov v scéne, konkrétne ich rotáciu, posunutie a ich kombinácie. Ďalšim typom zmien je pridanie nových alebo odstránenie pôvodných objektov. Pôvodná trasa je snímaná monokulárnou kamerou a z videosekvencie je metódami fotogrametrie zrekonštruovaný 3D model scény v bodovej reprezentácii. Rovnakým spôsobom je vytvorený 3D model scény, ktorá obsahuje zmeny, avšak tento model zachytáva iba lokálny úsek pôvodnej trasy. Toto lokálne mračno bodov je registrované v 3D modeli pôvodnej trasy tak, aby sa 3D modely mohli medzi sebou priamo porovnať. Vyšetrovaný priestor je rozdelený na kubické voxely rovnakej veľkosti, ktoré sú postupne prechádzané a pre každý z nich sa vyšetruje miera podobnosti lokálnych povrchov. Výsledkom riešenia sú 3D body z oboch mračien označené ako zmenené alebo nezmenené. Uvedené metódy sú testované na reálnych dátach v scenároch s rôznymi geometrickými úpravami scény a vyhodnotenie detekcie zmeny je realizované ako v prípade binárneho klasifikátoru.sk
dc.description.abstractThis thesis sets itself the task to detect geometric changes, located on a previously known route, which is considered as a template or pattern. Geometric changes represent rigid transformations of objects in a scene, specifically their rotation, displacement and their combinations. Another type of change is the addition of new or removal of original objects. The original route is captured with a monocular camera and by using methods of photogrammetry, a 3D model of a scene in a point representation is reconstructed from the video sequence. In the same manner, a 3D model of the scene containing changes is created, but this model captures only the local section of the original route. This local point cloud is registered in the 3D model of the original route, so that the 3D models can be directly compared with each other. The investigated space is divided into cubic voxels of the same size which are successively traversed and the degree of similarity of local surfaces is investigated for each of them. The solution results in 3D points from both clouds marked as changed or unchanged. The mentioned methods are tested on real data in scenarios with different geometric modifications of the scene and the evaluation of change detection is implemented as in the case of a binary classifier.en
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationDOLOBÁČ, D. Detekce změn trasy [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2024.cs
dc.identifier.other160062cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/246049
dc.language.isoskcs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectdetekcia zmiensk
dc.subjectvoxelsk
dc.subjectpovrchové normálysk
dc.subjecthistogram orientáciísk
dc.subjectfotogrametriask
dc.subjectkalibrácia kamerysk
dc.subject3D rekonštrukciask
dc.subjectmračno bodovsk
dc.subject3D modelsk
dc.subjectregistráciask
dc.subjectlokalizáciask
dc.subjectMATLABsk
dc.subjectchange detectionen
dc.subjectvoxelen
dc.subjectsurface normalsen
dc.subjectorientation histogramen
dc.subjectphotogrammetryen
dc.subjectcamera calibrationen
dc.subject3D reconstructionen
dc.subjectpoint clouden
dc.subject3D modelen
dc.subjectregistrationen
dc.subjectlocalizationen
dc.subjectMATLABen
dc.titleDetekce změn trasysk
dc.title.alternativeRoute controlen
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2024-06-05cs
dcterms.modified2024-06-06-13:57:57cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
sync.item.dbid160062en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.26 14:41:53en
sync.item.modts2025.01.15 21:06:06en
thesis.disciplinebez specializacecs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. Ústav automatizace a měřicí technikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
33.69 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
file final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
39.95 KB
Format:
Unknown data format
Description:
file appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_160062.html
Size:
9.36 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_160062.html
Download
Collections
2024