but.committee	prof. Dr. Ing. Pavel Zemčík, dr. h. c. (předseda) prof. Ing. Adam Herout, Ph.D. (místopředseda) doc. Ing. Vítězslav Beran, Ph.D. (člen) doc. Ing. Michal Bidlo, Ph.D. (člen) prof. RNDr. Milan Češka, CSc. (člen) Doc. Ing. Valentino Vranić, Ph.D. (člen)	cs
but.defence	Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Dr. Bidlo vznesl dotaz na využití Pythonu při implementaci práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm B. Otázky u obhajoby: Jakým způsobem se běžně vyhodnocuje kvalita detektoru? Uveďte stručně ještě nějaký jiný přístup k detekci pohybujících se objektů v prostředí mobilního robota.	cs
but.jazyk	čeština (Czech)
but.program	Informační technologie	cs
but.result	práce byla úspěšně obhájena	cs
dc.contributor.advisor	Veľas, Martin	cs
dc.contributor.author	Dorotovič, Viktor	cs
dc.contributor.referee	Beran, Vítězslav	cs
dc.date.created	2017	cs
dc.description.abstract	Táto práca rieši problém detekcie pohybujúcich sa objektov v okolí robota. Prostredie je reprezentované dvojrozmernou okupačnou mriežkou, ktorá obsahuje aktuálne viditeľné prostredie, bez filtrovania v čase. Ako samotný detektor pohybu slúži časticový filter založený na systéme v článku Grid-based Mapping and Tracking in Dynamic Environments using a Uniform Evidential Environment Representation, ktorý uviedol Tanzmeister a kolektív. Implementácia s využitím Robotického operačného systému poskytuje možnosť pre znovupoužitie modulov, z ktorých riešenie pozostáva. Ako zdroj LiDARových dát pre experimenty bola zvolená databáza KITTI Visual Odometry, ktorá obsahuje aj pózy vozidla. Mračná bodov boli predspracované vynechaním bodov ležiacich na zemi metódou Loopy Belief Propagation. Vytvorený detektor dokáže na sekvenciách databázy rozlišovať pohybujúce sa vozidlá. Pri testoch na simulovanom prostredí sa ukázali nedostatky detekcie v prípade pohybu veľkých súvislých objektov.	cs
dc.description.abstract	This work's aim is movement detection in the environment of a robot, that may move itself. A 2D occupancy grid representation is used, containing only the currently visible environment, without filtering in time. Motion detection is based on a grid-based particle filter introduced by Tanzmeister et al. in Grid-based Mapping and Tracking in Dynamic Environments using a Uniform Evidential Environment Representation. The system was implemented in the Robot Operating System, which allows for re-use of modules which the solution is composed of. The KITTI Visual Odometry dataset was chosen as a source~of LiDAR data for experiments, along with ground-truth pose information. Ground segmentation based on Loopy Belief Propagation was used to filter the point clouds. The implemeted motion detector is able to distiguish between static and dynamic vehicles in this dataset. Further tests in a simulated environment have shown some shortcomings in the detection of large continuous moving objects.	en
dc.description.mark	B	cs
dc.identifier.citation	DOROTOVIČ, V. Detekce pohyblivých objektů v prostředí mobilního robota [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2017.	cs
dc.identifier.other	106164	cs
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11012/69583
dc.language.iso	cs	cs
dc.publisher	Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií	cs
dc.rights	Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení	cs
dc.subject	robotika	cs
dc.subject	mračno bodov	cs
dc.subject	okupačná mriežka	cs
dc.subject	detekcia pohybu	cs
dc.subject	časticový filter	cs
dc.subject	ROS	cs
dc.subject	robotics	en
dc.subject	point cloud	en
dc.subject	occupancy grid	en
dc.subject	motion detection	en
dc.subject	particle filter	en
dc.subject	ROS	en
dc.title	Detekce pohyblivých objektů v prostředí mobilního robota	cs
dc.title.alternative	Moving Object Detection in the Environment of Mobile Robot	en
dc.type	Text	cs
dc.type.driver	masterThesis	en
dc.type.evskp	diplomová práce	cs
dcterms.dateAccepted	2017-06-19	cs
dcterms.modified	2020-05-10-16:12:49	cs
eprints.affiliatedInstitution.faculty	Fakulta informačních technologií	cs
sync.item.dbid	106164	en
sync.item.dbtype	ZP	en
sync.item.insts	2025.03.26 15:25:42	en
sync.item.modts	2025.01.17 11:58:57	en
thesis.discipline	Počítačová grafika a multimédia	cs
thesis.grantor	Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. Ústav počítačové grafiky a multimédií	cs
thesis.level	Inženýrský	cs
thesis.name	Ing.	cs

Detekce pohyblivých objektů v prostředí mobilního robota

Files

Original bundle

Collections