Detekce pohyblivých objektů v prostředí mobilního robota
Loading...
Date
Authors
Dorotovič, Viktor
ORCID
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract
Táto práca rieši problém detekcie pohybujúcich sa objektov v okolí robota. Prostredie je reprezentované dvojrozmernou okupačnou mriežkou, ktorá obsahuje aktuálne viditeľné prostredie, bez filtrovania v čase. Ako samotný detektor pohybu slúži časticový filter založený na systéme v článku Grid-based Mapping and Tracking in Dynamic Environments using a Uniform Evidential Environment Representation, ktorý uviedol Tanzmeister a kolektív. Implementácia s využitím Robotického operačného systému poskytuje možnosť pre znovupoužitie modulov, z ktorých riešenie pozostáva. Ako zdroj LiDARových dát pre experimenty bola zvolená databáza KITTI Visual Odometry, ktorá obsahuje aj pózy vozidla. Mračná bodov boli predspracované vynechaním bodov ležiacich na zemi metódou Loopy Belief Propagation. Vytvorený detektor dokáže na sekvenciách databázy rozlišovať pohybujúce sa vozidlá. Pri testoch na simulovanom prostredí sa ukázali nedostatky detekcie v prípade pohybu veľkých súvislých objektov.
This work's aim is movement detection in the environment of a robot, that may move itself. A 2D occupancy grid representation is used, containing only the currently visible environment, without filtering in time. Motion detection is based on a grid-based particle filter introduced by Tanzmeister et al. in Grid-based Mapping and Tracking in Dynamic Environments using a Uniform Evidential Environment Representation. The system was implemented in the Robot Operating System, which allows for re-use of modules which the solution is composed of. The KITTI Visual Odometry dataset was chosen as a source~of LiDAR data for experiments, along with ground-truth pose information. Ground segmentation based on Loopy Belief Propagation was used to filter the point clouds. The implemeted motion detector is able to distiguish between static and dynamic vehicles in this dataset. Further tests in a simulated environment have shown some shortcomings in the detection of large continuous moving objects.
This work's aim is movement detection in the environment of a robot, that may move itself. A 2D occupancy grid representation is used, containing only the currently visible environment, without filtering in time. Motion detection is based on a grid-based particle filter introduced by Tanzmeister et al. in Grid-based Mapping and Tracking in Dynamic Environments using a Uniform Evidential Environment Representation. The system was implemented in the Robot Operating System, which allows for re-use of modules which the solution is composed of. The KITTI Visual Odometry dataset was chosen as a source~of LiDAR data for experiments, along with ground-truth pose information. Ground segmentation based on Loopy Belief Propagation was used to filter the point clouds. The implemeted motion detector is able to distiguish between static and dynamic vehicles in this dataset. Further tests in a simulated environment have shown some shortcomings in the detection of large continuous moving objects.
Description
Citation
DOROTOVIČ, V. Detekce pohyblivých objektů v prostředí mobilního robota [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2017.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Počítačová grafika a multimédia
Comittee
prof. Dr. Ing. Pavel Zemčík, dr. h. c. (předseda)
prof. Ing. Adam Herout, Ph.D. (místopředseda)
doc. Ing. Vítězslav Beran, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Michal Bidlo, Ph.D. (člen)
prof. RNDr. Milan Češka, CSc. (člen)
Doc. Ing. Valentino Vranić, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2017-06-19
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Dr. Bidlo vznesl dotaz na využití Pythonu při implementaci práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm B. Otázky u obhajoby: Jakým způsobem se běžně vyhodnocuje kvalita detektoru? Uveďte stručně ještě nějaký jiný přístup k detekci pohybujících se objektů v prostředí mobilního robota.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení