Návrh experimentálního robotického pracoviště pro manipulační operace

Abstract

Diplomová práce se zabývá návrhem experimentálního pracoviště s průmyslovými roboty pro manipulační operace, jež bude sloužit pro edukativní a demonstrační účely. Práce se zabývá integrací dílčích systémů, resp. návrhem layoutu pracoviště. Klíčovou fází je tzv. virtuální zprovoznění. Unikátní řešení, jež je obsaženo v diplomové práci, kombinuje při návrhu robotického pracoviště více softwarových nástrojů. Statický 3D model vytvořený v Autodesk Inventor Professional se importuje do prostředí Tecnomatix Process Simulate, kde se tak vytváří 3D model dynamický, resp. simulační model. Řídící prvek je softPLC společnosti Beckhoff vytvořené v prostředí TwinCAT. Následné propojení simulačního modelu a řídicího členu je realizováno prostřednictvím standardizovaného komunikačního protokolu OPC UA. Ukázalo se, že tato kombinace může pro praxi představovat levný nástroj pro virtuální zprovoznění, jelikož je zapotřebí pouze jednoho osobního počítače.Final thesis is focused on design of experimental workplace with industrial robots for manipulation operations, that will be used for educational and demonstrational purposes. Integration of sub-systems and workplace layout are worked out in this thesis. Key factor is so called virtual commissioning. Unique solution, which is contained within final thesis, combines several software tools for the design of robotic workplace. Static 3D model created in Autodesk Inventor Professional is imported into Tecnomatix Process Simulate, where dynamic 3D model is made – simulation model respectively. The control element is softPLC by Beckhoff company created in TwinCAT software. The connection of simulation model and control element is realized using standardized communication protocol OPC UA. This combination proved to be a cheap tool for virtual commissioning in practice, because only one personal computer is needed for the job.