Vícebodová identifikace pozice a orientace objektu

Simple item page
but.committeedoc. Ing. Zdeněk Bradáč, Ph.D. (předseda) Ing. Lukáš Pohl, Ph.D. (místopředseda) Ing. František Burian, Ph.D. (člen) Ing. Peter Honec, Ph.D. (člen) Ing. Stanislav Pikula, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent obhájil bakalářskou práci. Reagoval na všechny dotazy komise ohledně generování vstupních dat a funkčnosti řešení. Dále také reagoval na připomínky oponenta, týkající se testování algoritmu v různých programovacích jazycích a zvýšení úspěšnosti užitého algoritmu.cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programAutomatizační a měřicí technikacs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorBurian, Františekcs
dc.contributor.authorŘičánek, Dominikcs
dc.contributor.refereeLigocki, Adamcs
dc.date.accessioned2020-06-25T06:56:47Z
dc.date.available2020-06-25T06:56:47Z
dc.date.created2020cs
dc.description.abstractCílem této práce je najít vhodnou metodu pro určení pózy dvou vzájemně pootočených objektů, pokusit se ji implementovat nejprve v jazyce C++ bez použití externích knihoven a následně v jazyce Kuka Robot Language (KRL). V úvodu jsou probrány dva možné způsoby řešení: iterative closest point algoritmus (ICP) a Kabschův algoritmus. Z nich je následně jeden vybrán a je navrhnuta strukturu programu, který bude implementován. Následně se otestuje s jakou přesností tato implementace vybraného algoritmu funguje a jaká skýtá úskalí. Poté je krátce popsán jazyk KRL a je uveden postup migrace algoritmu z C++ a problémy, které se v průběhu vyskytly.cs
dc.description.abstractThe goal of this paper is to find a good method to determine the pose of two, mutually rotated, objects and to try and implement it first in C++ without the usage of any external libraries and then in Kuka Robot Language (KRL). First we are going to look at two different approaches to solving this problem: The Iterative Closest Point algorithm (ICP) and the Kabsch Algorithm. From them one is going to be chosen and a program will be build around it. Following its implementation, the algorithm’s precision is going to be tested. Finally KRL will be briefly introduced and the various problems involving transition of the algorithm from C++ to KRL will be talked about.en
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationŘIČÁNEK, D. Vícebodová identifikace pozice a orientace objektu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2020.cs
dc.identifier.other127092cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/190543
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectKabschův algoritmuscs
dc.subjectsingulární rozkladcs
dc.subjectQR dekompozicecs
dc.subjectvlastní vektorcs
dc.subjectvlastní číslocs
dc.subjectpózacs
dc.subject3Dcs
dc.subjectrotacecs
dc.subjectKRLcs
dc.subjectICPen
dc.subjectiterative closest pointen
dc.subjectKabschen
dc.subjectsingular value decompositionen
dc.subjectQR decompositionen
dc.subjecteigenvectoren
dc.subjecteigenvalueen
dc.subjectpose computationen
dc.subjectpoint clouden
dc.subject3Den
dc.subjectrotationen
dc.subjectKRLen
dc.titleVícebodová identifikace pozice a orientace objektucs
dc.title.alternativeMultipoint identification of position and orientation of objecten
dc.typeTextcs
dc.type.driverbachelorThesisen
dc.type.evskpbakalářská prácecs
dcterms.dateAccepted2020-06-24cs
dcterms.modified2020-06-26-08:48:09cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
sync.item.dbid127092en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2021.11.12 16:00:23en
sync.item.modts2021.11.12 15:09:04en
thesis.disciplinebez specializacecs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. Ústav automatizace a měřicí technikycs
thesis.levelBakalářskýcs
thesis.nameBc.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
1.17 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
794.07 KB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_127092.html
Size:
6.59 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
review_127092.html
Download
Collections
2020