Modelování chůze čtyřnohého robotu

Simple item page
but.committeedoc. Ing. Vladislav Singule, CSc. (předseda) doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D. (místopředseda) Ing. Petr Krejčí, Ph.D. (člen) Ing. Petr Marcián, Ph.D. (člen) doc. Ing. Tomáš Profant, Ph.D. (člen) doc. Ing. Pavel Vorel, Ph.D. (člen) doc. Ing. Vladimír Fuis, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent ve vymezeném čase prezentoval svou bakalářskou práci. Poté byly předneseny posudky a student odpověděl na otázky oponenta. Následně proběhla diskuze se členy komise vztahující se k bakalářské práci, při které byly položeny následující dotazy: Jaký řešič jste použil a proč? Co je zmíněná funkce athan2? Mohl byste na obrázku v prezentaci ukázat 12 kloubů, o kterých mluvíte? Jsou prezentované momenty hardwarově splnitelné? Okomentujte zmíněnou tečnou třecí sílu. Co jste použil za software pro MBS? Modeloval jste prokluz nohou? Podle názoru komise byla úroveň odpovědí vyhovující.cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorGrepl, Robertcs
dc.contributor.authorČíž, Adamcs
dc.contributor.refereeKřivánek, Václavcs
dc.date.accessioned2022-06-24T06:55:08Z
dc.date.available2022-06-24T06:55:08Z
dc.date.created2022cs
dc.description.abstractTato práce se zabývá tvorbou dynamického modelu chůze čtyřnohého robotu v prostředí MATLAB/Simscape Multibody. Popisuje proces od modelování geometrie až po sestavení algoritmu chůze. Pro tvorbu algoritmu chůze zde byla využita inverzní kinematika. Práce obsahuje i následné zhodnocení výstupů modelu ve formě průběhů úhlové rychlosti a momentu v kloubech robotu při chůzi.cs
dc.description.abstractThis thesis deals with creation of a dynamic model of a walking quadruped robot in MATLAB/Simscape Multibody environment. It describes the process of creation from modelling of the geometry all the way to the gait algorithm assembly. Inverse kinematics was used to create the gait algorithm. The thesis also includes evaluation of the outputs of the model in form of angular velocity and torque time course in the joints of the robot while walking.en
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationČÍŽ, A. Modelování chůze čtyřnohého robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2022.cs
dc.identifier.other140394cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/207785
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectčtyřnohý robotcs
dc.subjectdynamický modelcs
dc.subjectalgoritmus chůzecs
dc.subjectMATLABcs
dc.subjectSimscape Multibodycs
dc.subjectpřímá kinematikacs
dc.subjectinverzní kinematikacs
dc.subjectquadruped roboten
dc.subjectdynamic modelen
dc.subjectgait algorithmen
dc.subjectMATLABen
dc.subjectSimscape Multibodyen
dc.subjectforward kinematicsen
dc.subjectinverse kinematicsen
dc.titleModelování chůze čtyřnohého robotucs
dc.title.alternativeModelování chůze čtyřnohého robotuen
dc.typeTextcs
dc.type.driverbachelorThesisen
dc.type.evskpbakalářská prácecs
dcterms.dateAccepted2022-06-22cs
dcterms.modified2022-06-23-10:25:37cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid140394en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2022.06.24 08:55:08en
sync.item.modts2022.06.24 08:15:16en
thesis.disciplineMechatronikacs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechanikycs
thesis.levelBakalářskýcs
thesis.nameBc.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
2.1 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
129.26 KB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_140394.html
Size:
8.48 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
review_140394.html
Download
Collections
2022