Modelování chůze čtyřnohého robotu
Loading...
Date
Authors
Číž, Adam
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
ORCID
Abstract
Tato práce se zabývá tvorbou dynamického modelu chůze čtyřnohého robotu v prostředí MATLAB/Simscape Multibody. Popisuje proces od modelování geometrie až po sestavení algoritmu chůze. Pro tvorbu algoritmu chůze zde byla využita inverzní kinematika. Práce obsahuje i následné zhodnocení výstupů modelu ve formě průběhů úhlové rychlosti a momentu v kloubech robotu při chůzi.
This thesis deals with creation of a dynamic model of a walking quadruped robot in MATLAB/Simscape Multibody environment. It describes the process of creation from modelling of the geometry all the way to the gait algorithm assembly. Inverse kinematics was used to create the gait algorithm. The thesis also includes evaluation of the outputs of the model in form of angular velocity and torque time course in the joints of the robot while walking.
This thesis deals with creation of a dynamic model of a walking quadruped robot in MATLAB/Simscape Multibody environment. It describes the process of creation from modelling of the geometry all the way to the gait algorithm assembly. Inverse kinematics was used to create the gait algorithm. The thesis also includes evaluation of the outputs of the model in form of angular velocity and torque time course in the joints of the robot while walking.
Description
Citation
ČÍŽ, A. Modelování chůze čtyřnohého robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2022.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Mechatronika
Comittee
doc. Ing. Vladislav Singule, CSc. (předseda)
doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Petr Krejčí, Ph.D. (člen)
Ing. Petr Marcián, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Tomáš Profant, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Pavel Vorel, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Vladimír Fuis, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2022-06-22
Defence
Student ve vymezeném čase prezentoval svou bakalářskou práci. Poté byly předneseny posudky a student odpověděl na otázky oponenta. Následně proběhla diskuze se členy komise vztahující se k bakalářské práci, při které byly položeny následující dotazy:
Jaký řešič jste použil a proč?
Co je zmíněná funkce athan2?
Mohl byste na obrázku v prezentaci ukázat 12 kloubů, o kterých mluvíte?
Jsou prezentované momenty hardwarově splnitelné?
Okomentujte zmíněnou tečnou třecí sílu.
Co jste použil za software pro MBS?
Modeloval jste prokluz nohou?
Podle názoru komise byla úroveň odpovědí vyhovující.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena