Detekce cesty pro autonomní vozidlo
Loading...
Date
Authors
Komora, Matúš
Advisor
Referee
Mark
D
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
ORCID
Abstract
Táto diplomová práca sa venuje problematike detekcie cesty v okolí autonómneho vozidla. Cesta sa vyhodnocuje na základe dát z laserového radaru Velodyne LiDAR. V práci je použité už existujúce riešnie, ktoré je rozšírené o strojové učenie SVM s postupným učením. Práca porovnáva staré a nové riešenie na datasete KITTI. Úspešnosť odhadu cesty je vypočítaný podľa ukazateľa F-measure.
This thesis deals with detection of the road adjacent to an autonomous vehicle. The road is recognition is based on the Velodyne LiDAR laser radar data. An existing solution is used and extended by machine learning - a Support Vector Machine with online learning. The thesis evaluates the existing solution and the new one using a KITTI dataset. The reliability of the road recognition is then computed using F-measure.
This thesis deals with detection of the road adjacent to an autonomous vehicle. The road is recognition is based on the Velodyne LiDAR laser radar data. An existing solution is used and extended by machine learning - a Support Vector Machine with online learning. The thesis evaluates the existing solution and the new one using a KITTI dataset. The reliability of the road recognition is then computed using F-measure.
Description
Keywords
detekcia cesty , SVM , Lidar , strojové učenie , ROS , KITTI , road detection , SVM , Lidar , machine learning , ROS , KITTI
Citation
KOMORA, M. Detekce cesty pro autonomní vozidlo [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2016.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Počítačová grafika a multimédia
Comittee
prof. Dr. Ing. Jan Černocký (předseda)
prof. Dr. Ing. Pavel Zemčík, dr. h. c. (místopředseda)
prof. RNDr. Alexandr Meduna, CSc. (člen)
doc. Ing. Ondřej Ryšavý, Ph.D. (člen)
prof. RNDr. Josef Šlapal, CSc. (člen)
doc. Ing. Michal Španěl, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2016-06-23
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Oponent hodnotil práci stupněm 4F, protože práce nedosahuje kvality a úrovně diplomové práce. Student nedokázal vyvrátit výtky oponenta. Komise shledala nedostatky práce natolik závažné, že se práci rozhodla hodnotit jako nevyhovující. Otázky u obhajoby: Prečo ste trénovali SVM klasifikátor len s využitím "extrémnych" oblastí? Skúšali ste využiť všetky oblasti a ak áno, aké ste dosiahli výsledky? Prečo ste nevyhodnotili svoju prácu na všetkých anotovaných snímkoch KITTI datasetu?
Result of defence
práce nebyla úspěšně obhájena