Robotický manipulátor prostředky CGA

Simple item page
but.committeeprof. RNDr. Zdeněk Pospíšil, Dr. (předseda) prof. RNDr. Jan Franců, CSc. (místopředseda) doc. Mgr. Jaroslav Hrdina, Ph.D. (člen) doc. RNDr. Libor Žák, Ph.D. (člen) doc. RNDr. Libor Čermák, CSc. (člen)cs
but.defenceDiplomant seznámil komisi s diplomovou prací a odpověděl na otázky oponenta diplomové práce. Vedoucí práce, doc. Hrdina, se zúčastnil obhajoby. Další otázky k obhajobě položili členové komise: Doc. Žák: Jsou to dvě různé úlohy, nebo kamera snímá rameno, jak se pohybuje? Prof. Franců se zeptal, zda různé hodnoty rotace můžou dát stejné polohy bodu. Následovala další diskuse na toto téma.cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorHrdina, Jaroslavcs
dc.contributor.authorStodola, Marekcs
dc.contributor.refereeSalač,, Tomášcs
dc.date.created2019cs
dc.description.abstractV práci je definována konformní geometrická algebra, uvedeny jsou reprezentace geometrických objektů a možnosti jejich geometrických transformací. Konformní geometrická algebra je aplikována na výpočet dopředné kinematiky robotického manipulátoru UR10 od firmy Universal Robots. Dále je aplikována na určení pozice stroje na základě polohy dvou kamer včetně jejich natočení. Poté je použita při inverzní úloze, kdy je na základě záznamů ze dvou kamer, rozměrů manipulátoru UR10 a možností jeho pohybu určena vzájemná poloha těchto kamer vůči sobě a následně možnosti jejich umístění v prostoru. Na závěr jsou odvozené postupy implementovány ve vlastním programu vytvořeném v prostředí CluCalc, pomocí kterého je vypočítán vzorový příklad ověřující správnost těchto postupů.cs
dc.description.abstractConformal geometric algebra is defined in the thesis. Representations of geometric objects and possibilities of their geometric transformations are presented. Conformal geometric algebra is applied to the calculation of forward kinematics of a robotic manipulator UR10 from Universal Robots. It is also applied to determine the position of the machine based on the location and rotation of two cameras. Then it is used in an inverse task, where based on records from the two cameras, dimensions of the UR10 manipulator and possibilities of its movement, the mutual position of these cameras is determined. And consequently the possibilities of their location in space. Finally, the derived procedures are implemented in a custom program created in the CluCalc environment, using which a sample example verifying the correctness of these procedures is calculated.en
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationSTODOLA, M. Robotický manipulátor prostředky CGA [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2019.cs
dc.identifier.other117442cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/175521
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectCliffordova algebracs
dc.subjectkonformní geometrická algebracs
dc.subjectrobotický manipulátor UR10cs
dc.subjectdopředná kinematikacs
dc.subjectbinokulární viděnícs
dc.subjectCluCalccs
dc.subjectClifford algebraen
dc.subjectconformal geometric algebraen
dc.subjectrobotic manipulator UR10en
dc.subjectforward kinematicsen
dc.subjectbinocular visionen
dc.subjectCluCalcen
dc.titleRobotický manipulátor prostředky CGAcs
dc.title.alternativeRobotic manipulator based on CGAen
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2019-06-11cs
dcterms.modified2024-05-17-12:50:18cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid117442en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.27 08:47:00en
sync.item.modts2025.01.15 14:01:36en
thesis.disciplineMatematické inženýrstvícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav matematikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
1.28 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.clu
Size:
19.59 KB
Format:
Unknown data format
Description:
appendix-1.clu
Download
Thumbnail Image
Name:
review_117442.html
Size:
8.56 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_117442.html
Download
Collections
2019