STODOLA, M. Robotický manipulátor prostředky CGA [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2019.
Diplomová práce se zabývá řešením problémů pro konkrétní robotický manipulátor UR10. Tato volba nikterak neomezuje teoretický dopad práce, volba manipulátoru znamená jen volbu dílčích parametrů a prvků kinematického řetězce. Z práce je jasné, že autor je schopný diskutovat libovolný manipulátor. Na druhou stranu je přínosné jako dílčí příklad zvolit reálný objekt a pracovat s jeho přesnou specifikací. Jako matematický aparát práce využívá prostředku konformní geometrické algebry (CGA), která je korektně a pečlivě zavedena (kap 1). Hlavním tématem práce je výpočet geometrie 3D scény binokulárního vidění, na tento problém je zvolený aparát CGA velmi vhodný. Přínosem pak je neustálá diskuze role výskytu klasických Eulerových úhlů ve formulích CGA. Je více než pravděpodobné, že některé autorem odvozené vzorce budou sloužit při plánovaném řízení UR10 prostředky CGA pro komunikaci s klasickým řídícím software který Eulerovy úhly využívá.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
V diplomová práci je ilustrováno použití konformní geometrické algebry (dále jen CGA) na některé problémy robotiky, konkrétně na dopřednou kinematiku robotické ruky, popis kinematiky pomocí snímání dvou kamer a nakonec inverzní úlohy, tj. nalezení polohy kamer. V teoretické části práce je zavedena CGA a je popsáno, jak lze pomocí této algebry reprezentovat základní geometrické objekty jako body, sféry, roviny, kružnice a přímky a zavést geometrické transformace jako posunutí a rotaci. V dalších kapitolách je pak popsáno řešení výše uvedených úloh robotiky. Práce je obecné velice pečlivé a srozumitelné napsaná, ačkoliv i zde se najde několik drobných nepřesností, které jsou uvedeny níže. Student v práci prokázal, že dané problematice rozumí a že je schopen řešit netriviální problémy. Komentáře: 1) Doporučoval bych odkazovat na konkrétní vétu/definici v dané knize, např. [1,Theorem 1.4] místo jen [1]. 2) Ve formuli (1.59) by mélo zřejmé b\'yt $\frac{1}{2}(\|c\|^2-r^2)e_\infty$. 5) Nemělo by být v poznámce 1.28 vnější místo vnitřní? 4) Strana 23 dole, nemá zde b\'yt $\pi_{yz}=e_1+e_\infty$?
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B |
eVSKP id 117442