Matematický popis trajektorie pohybu vozidla
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
C
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Tato diplomová práce má za cíl najít křivky, které by mohly sloužit k popisuje trajektorie vozidla po vozovce. Ukazuje se, že takové křivky by měly mít spojitou křivost, a z toho důvodu jsou blíže představeny tři typy křivek. Klotoidy, pomocí kterých lze plynule spojit rovinku s kruhovým obloukem, uzlové interpolační spline křivky 5. stupně, ty mají spojitou druhou derivaci, čímž je zajištěna i spojitá křivost a -spline křivky, což jsou také interpolační polynomiální křivky 5. stupně, avšak jejich tvar je navíc určen vektorem parametrů . Součástí této diplomové práce je i aplikace umožňující manuální vytvoření trajektorie složené ze spline křivek.
The goal of this thesis is to nd types of curves which would allow for the construction of a path that could be traversed by a vehicle. It seems that a minimal constraint for such a path is the continuity of curve's curvature. This leads to a closer look at the three types of curves: Clothoids, which are able to smoothly connect straights with arcs of a constant curvature, interpolation quintic splines, which are C2 smooth in the interpolation nodes and -splines, these belong to the family of quintic polynomial curves too, however, they are characterised by the vector of parameters which modies the shape of the curve. The thesis is accompanied by an application allowing for manual construction of the path composed of spline curves.
The goal of this thesis is to nd types of curves which would allow for the construction of a path that could be traversed by a vehicle. It seems that a minimal constraint for such a path is the continuity of curve's curvature. This leads to a closer look at the three types of curves: Clothoids, which are able to smoothly connect straights with arcs of a constant curvature, interpolation quintic splines, which are C2 smooth in the interpolation nodes and -splines, these belong to the family of quintic polynomial curves too, however, they are characterised by the vector of parameters which modies the shape of the curve. The thesis is accompanied by an application allowing for manual construction of the path composed of spline curves.
Description
Citation
LORENCZYK, J. Matematický popis trajektorie pohybu vozidla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2020.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Matematické inženýrství
Comittee
prof. RNDr. Zdeněk Pospíšil, Dr. (předseda)
prof. Aleksandre Lomtatidze, DrSc. (místopředseda)
doc. RNDr. Zdeněk Karpíšek, CSc. (člen)
doc. PaedDr. Dalibor Martišek, Ph.D. (člen)
doc. Mgr. Petr Vašík, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2020-09-30
Defence
Student prezentoval svou diplomovou práci Matematický popis trajektorie pohybu vozidla a odpověděl na 3 otázky, které položil oponent v posudku.
Prof. Druckmuller měl dotaz, co přesně bylo cílem práce?
Odpověď: Najít křivky pro optimální tvar tratě při nejkratším času.
Diskuze k cílům práce byla bohatá, student odpovídal ne úplně jasně a jednoznačně.
Další dotaz: Kde se vzali vstupní parametry, vůči kterým se provádí optimalizace?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení