Matematický popis trajektorie pohybu vozidla

Abstract

Tato diplomová práce má za cíl najít křivky, které by mohly sloužit k popisuje trajektorie vozidla po vozovce. Ukazuje se, že takové křivky by měly mít spojitou křivost, a z toho důvodu jsou blíže představeny tři typy křivek. Klotoidy, pomocí kterých lze plynule spojit rovinku s kruhovým obloukem, uzlové interpolační spline křivky 5. stupně, ty mají spojitou druhou derivaci, čímž je zajištěna i spojitá křivost a -spline křivky, což jsou také interpolační polynomiální křivky 5. stupně, avšak jejich tvar je navíc určen vektorem parametrů . Součástí této diplomové práce je i aplikace umožňující manuální vytvoření trajektorie složené ze spline křivek.The goal of this thesis is to nd types of curves which would allow for the construction of a path that could be traversed by a vehicle. It seems that a minimal constraint for such a path is the continuity of curve's curvature. This leads to a closer look at the three types of curves: Clothoids, which are able to smoothly connect straights with arcs of a constant curvature, interpolation quintic splines, which are C2 smooth in the interpolation nodes and -splines, these belong to the family of quintic polynomial curves too, however, they are characterised by the vector of parameters which modies the shape of the curve. The thesis is accompanied by an application allowing for manual construction of the path composed of spline curves.