Modelování a řízení mobilních kolových robotů
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Práce se zabývá modelováním a řízením mobilních kolových robotů. V práci jsou uvedeny matematické modely podvozků robotů s diferenciálním řízením, s Ackermanovým řízením a smykem řízený podvozek. Dále práce popisuje metody řízení bez zpětné vazby i se zpětnou vazbou. Zpětnovazební řízení je rozděleno na řízení od bodu k bodu, řízení po dráze a řízení po trajektorii.
The thesis deals with modelling and control of wheeled mobile robots. The thesis introduces the mathematical models of diferentially driven mobile robot, robot with Ackerman steering and a skid steered robot. The thesis describes open-loop and feedback control. Feedback control is divided into point-to-point control, path following and trajectory tracking.
The thesis deals with modelling and control of wheeled mobile robots. The thesis introduces the mathematical models of diferentially driven mobile robot, robot with Ackerman steering and a skid steered robot. The thesis describes open-loop and feedback control. Feedback control is divided into point-to-point control, path following and trajectory tracking.
Description
Citation
JONSZTA, D. Modelování a řízení mobilních kolových robotů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2008.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Kybernetika, automatizace a měření
Comittee
prof. Ing. Stanislav Ďaďo, DrSc. (předseda)
prof. Ing. Luděk Žalud, Ph.D. (místopředseda)
doc. Ing. Petr Blaha, Ph.D. (člen)
Ing. Ilona Janáková, Ph.D. (člen)
Ing. Marie Havlíková, Ph.D. (člen)
Ing. Jan Pásek, CSc. (člen)
Date of acceptance
2008-06-10
Defence
Student obhajil diplomovou praci a zodpovedel otazky oponentu a komise.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení