Návrh a realizace nejnižší vrstvy řízení čtyřnohého kráčivého robotu

Abstract

Cílem této bakalářské práce je návrh a realizace nejnižší vrstvy řízení kráčivého robotu. Realizace nejnižší vrstvy řízení obsahuje: •zavedení souřadných systémů •řešení inverzní úlohy kinematiky robotu •vytvoření simulačního a komunikačního programu •implementaci inverzní úlohy kinematiky do mikrokontroleru, •začlenění sériové komunikace mezi počítačem a robotem do řídicího systému, •realizaci kroku robotu. Na závěr se testuje schopnost řídícího systému vykonávat povely v reálném čase.This BA thesis is focused on the project and realization of the lowest layer of manipulation of the walking robot. The realization of the lowest layer contains: •installation of the coordinated systems •the solution of the inverse task of kinematics of the robot •creation of the simulative and communicative program •implementation of the inverse task of kinematics into the microcontroller •incorporation of serial communication between the PC and robot into the controlling system •realization of robot’s walking In the end, the ability of the controlling system to accomplish the orders in real time is tested.