Průběžná lokalizace a mapování pomocí mobilního robotu

Simple item page
but.committeecs
but.defencecs
but.jazykčeština (Czech)
but.programElektrotechnika, elektronika, komunikační a řídicí technikacs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorŠolc, Františekcs
dc.contributor.authorNeužil, Tomášcs
dc.date.accessioned2019-06-14T11:02:28Z
dc.date.available2019-06-14T11:02:28Z
dc.date.created2008cs
dc.description.abstractV práci je uveden rozbor průběžné lokalizace a mapování (SLAM) v oblasti mobilní robotiky. Na základě tohoto rozboru je navržen algoritmus využívající rožšířeného Kalmanova estimátoru stavů pro odhad polohy robotu. Je uveden popis matematického modelu robotu a snímače, který je pro úlohu SLAM využíván. Lokalizační metoda využívá informací o pracovním prostředí mobilního robotu, které jsou získávány pomocí laserového snímače. Orientační body pro lokalizační pro určení odhadu stavového vektoru (polohy robotu) jsou z naměřených dat získany pomocí Radonovy transformace. Navržená metoda SLAM byla otestována na datech získaných pomocí mobilního robotu s podvozkem řízeným smykem. V závěru práce je uvedeno zhodnocení dosažených výsledků a možnosti rozšíření navržených algoritmů.cs
dc.description.abstractThis work presents an overview of the simultaneous localisation and mapping (SLAM) problem in the mobile robotics. The Extended Kalman filter (EKF) based algorithm for localisation and mapping is proposed. For EKF algorithm the models of the skid steering mobile robot and the laser scanner are presented. The EKF algortihm is feature based algorithm, therefore the method for the landmark position determination was developed. This segmentation method is based on the clustering of the Radon transform space. Proposed SLAM algorithm was tested with real data measured with UTAR mobile platform. Achievments of the work are summarized in the conclusion of the proposed work and possible improvements of the components are suggested.en
dc.description.markPcs
dc.identifier.citationNEUŽIL, T. Průběžná lokalizace a mapování pomocí mobilního robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2008.cs
dc.identifier.other15721cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/14399
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectmobilní robotikacs
dc.subjectprůběžná lokalizace a tvorba mapycs
dc.subjectrozšířený Kalmanův filtrcs
dc.subjectgeometrická reprezentace prostředícs
dc.subjectmobile robotics. simultaneous localization and mappingen
dc.subjectextended Kalman filteren
dc.subjectgeometric representationen
dc.titlePrůběžná lokalizace a mapování pomocí mobilního robotucs
dc.title.alternativeSimultaneous Localization and Mapping Using Mobile Roboten
dc.typeTextcs
dc.type.driverdoctoralThesisen
dc.type.evskpdizertační prácecs
dcterms.dateAccepted2008-06-27cs
dcterms.modified2008-06-30-07:50:04cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
sync.item.dbid15721en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2021.11.12 21:23:46en
sync.item.modts2021.11.12 20:44:30en
thesis.disciplineKybernetika, automatizace a měřenícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. Ústav automatizace a měřicí technikycs
thesis.levelDoktorskýcs
thesis.namePh.D.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
1.5 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
thesis-1.pdf
Size:
951.8 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
thesis-1.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
review_15721.html
Size:
1.26 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
review_15721.html
Download
Collections
2008