Vytvoření nehomogenního hejna robotů

Simple item page
but.committeedoc. Ing. Pavel Vorel, Ph.D. (předseda) Ing. Martin Appel, Ph.D. (místopředseda) doc. Ing. Radek Vlach, Ph.D. (člen) Ing. Jan Pokorný, Ph.D. (člen) Ing. Lubomír Houfek, Ph.D. (člen) Ing. David Vlachý (člen) Ing. Michal Bastl, Ph.D. (člen)cs
but.defencePři obhajobě student nejprve prezentoval svoji bakalářskou práci, následně byly přečteny posudky Poté byly členy komise položeny následující otázky: Jaké senzory a aktuátory jsou po sběrnici CAN ovládány? Myslíte, že rozhraní SPI je vhodné pro reálné nasazení v řízení hejna robotů? Jaké jsou možnosti zvýšení dosahu řízení? Měl jste k dispozici nějakou základní strukturu komunikace? Dotaz na emulaci povelů pro robota. Dotaz na úpravy potřebné k autonomnímu nasazení robota. Jaká je další možná návaznost na vaši práci? Probíhá diskuze o nasazení robotů v hejnu. Na závěr byla obhajoba hodnocena jako velmi dobrá.cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programMechatronikacs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorKřivánek, Václavcs
dc.contributor.authorBělohlávek, Jancs
dc.contributor.refereeBergeon,, Yvescs
dc.date.created2024cs
dc.description.abstractCílem této práce je umožnit využití robota DJI Robomaster S1 jako drona v robotickém hejnu. To je v práci docíleno analýzou a zdokumentováním vnitřního komunikačního protokolu robota a následnou implementací protokolu v systému, který robota ovládá. Robomaster S1 je robot určený pro vzdělávací účely, který plánuje Univerzita obrany v Brně využít pro experimentování s formacemi robotických hejn. Design robota však neumožňuje jeho ovládání pomocí externího kódu a jeho zdrojový kód není zveřejněn. Hlavní počítač robota ovládá ostatní části robota prostřednictvím sběrnice CAN, tato komunikace byla analyzována a jednotlivé příkazy v ní používané byly zdokumentovány. Hlavní počítač robota byl nahrazen deskou ESP32, která je nyní schopna robota ovládat. Dále bylo implementováno bezdrátové ovládání, které umožňuje uživateli ovládat robota například prostřednictvím klávesnice a které může sloužit jako základ pro budoucí komunikaci mezi roboty. Díky provedeným úpravám se také výrazně prodloužila výdrž baterie. Robot je nyní připraven k použití v hejnu robotů.cs
dc.description.abstractThe subject of this thesis is enabling the DJI Robomaster S1 robot to be used as an autonomous drone in a robotic swarm. This is achieved by an analysis and documentation of the robot's internal communications protocol and the implementation of this protocol into the system. The Robomaster S1 is an educational robot, that the University of Defense in Brno wants to use for experimenting with swarm formations. However, the design of the robot does not allow for it to be controlled by external code and its source code is not public. The robot's main computer controls the rest of the robot via CAN bus, this communication was reverse engineered and the individual commands were documented. The robot's main computer was replaced with an ESP32, which now sends the commands itself and controls the robot. A wireless control method, which utilizes the ESP-NOW protocol, was also implemented. This enables the user to control the robot manually, but also serves as a foundation to enabling several robots to communicate with one another. With the applied modifications the battery life also significantly improved. The robot can now be used in a robotic swarm.en
dc.description.markBcs
dc.identifier.citationBĚLOHLÁVEK, J. Vytvoření nehomogenního hejna robotů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2024.cs
dc.identifier.other153997cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/248354
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectRobotcs
dc.subjectDJI Robomaster S1cs
dc.subjectCAN buscs
dc.subjectreverzní inženýrstvícs
dc.subjecthejno robotůcs
dc.subjectESP32cs
dc.subjectRoboten
dc.subjectDJI Robomaster S1en
dc.subjectCAN busen
dc.subjectreverse engineeringen
dc.subjectrobotic swarmen
dc.subjectESP32en
dc.titleVytvoření nehomogenního hejna robotůcs
dc.title.alternativeNone homogenous robot swarm creationen
dc.typeTextcs
dc.type.driverbachelorThesisen
dc.type.evskpbakalářská prácecs
dcterms.dateAccepted2024-06-13cs
dcterms.modified2024-06-18-11:56:45cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid153997en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.26 08:20:52en
sync.item.modts2025.01.15 13:13:12en
thesis.disciplinebez specializacecs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechanikycs
thesis.levelBakalářskýcs
thesis.nameBc.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
412.07 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
file final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
35.89 KB
Format:
Unknown data format
Description:
file appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_153997.html
Size:
10.95 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_153997.html
Download
Collections
2024